Hallo Leute,
bin neu hier möchte aber sofort zu Sache kommen.
Ich wollte mir einen 5DOF Roboterarm bauen. Die sechste Dimension benötige ich nicht, da ich am ende keinen Greifarm benötige.
Ich habe nur wenig Ahnung was Robotik angeht, habe aber auch schon einen 2DOF Motion Simulator gebaut da sehr gut funktioniert.
Natürlich ist das glaube ich mit einem 5DOF Roboterarm nicht zu vergleichen.
Hier meine Fragen auf die mir vielleicht jemand eine Antwort geben kann.
Die ausgestreckte Länge des Roboterarms sollte ca. 1,2m betragen.
1. Wie stark sollten die Motoren sein? Ich habe zugriff auf DC 12V Motoren zwischen 30W und 350W / 1800 rmp. Motor driver sind vorhanden. Das Gewicht am ende des Arms soll ca. 1,5kg halten können.
2. Als Steuer Platine wollte ich Arduino Mega verwenden. Auch wegen der einfachen Programmierung C/C++ oder noch einfacher MiniBlog. Was denkt Ihr davon?
3. Wie sollte die Übersetzung für die Motoren sein. Sind 15 rmp ok? Somit ca. 180° in 2sec.
4. Was für Getriebe. Schneckenantrieb oder was?
Schnecken Getriebe nutzt sich jedoch schnell ab!
5. Ich wollte für die Positionierung Rotary Encorder Verwenden. Wer hat Erfahrung wieviele schritte sollte er pro Umdrehung messen. Natürlich je mehr desto genauer. Aber was kann ein Arduino Mega vertragen? Ich habe Zugang zu 100,200,360, 400 oder 600 Umdrehungen auf 360°. Natürlich kann die Anzahl der Schritte erhöht werden über die Mechanik. Zahnräder die ich mit der Welle des Motors verbinden möchte.
In meinem 2DOF Motion Simulator habe ich als Position Geber normale Potentiometer verwendet die jedoch schnell kaputt gehen wegen der Verschleißteile. Deswegen Rotary Encorder oder aber auch Hall Effekt Potentiometer die auch Verschleiß arm sind ? Womit habt Ihr bessere Erfahrungen gesammelt?
Falls jemand noch etwas an Informationen benötigt so lass es mich wissen.
Danke
P.S. Habe für meinen 2DOF Simulator selbst den Motor Treiber entwickelt der für Arduino Uno speziel gebaut worden ist. Einfach darauf stecken und fertig. Bild im Anhang.
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