Kommt darauf an, was du willst und was du unter effizient verstehst.
Wenn es einfach nur um das Schweben an sich geht würde ich Wasserstoff, Helium oder auch Heißluft ziemlich weit vorne sehen (Ich setze hier mal den technischen sowie den Energieaufwand als Kriterium an). In die Nähe der Schallmauer kommst du damit allerdings nicht.
Für schnelle Fortbewegung ist das allerdings nichts, da ist Auftrieberzeugung über Flächen in der Regel sinnvoller. Nachteil: Du benötigst eine Mindestgeschwindigkeit, Schweben fällt aus, außerdem bist du auf einen gewissen Geschwindigkeitsbereich begrentzt. Eine Sondervariante davon ist, die Flächen unabhängig vom Fluggerät selber zu bewegen, das ist dann ein Hubschrauber. Wobei diese Variante wieder recht energieintensiv ist.
Offen bei der Flächenströmun ist die Frage, wie du deine Geschwindigkeit erzeugst. Das kann vom Segeln (Ausnutzung von Thermik) gehen bis zur Turbine.
Nachteil all dieser Verfahren: Es ist nicht möglich, das Schwerefeld der Erde zu verlassen (nur der Vollständigkeit halber).
In der Luftfahrt hat sich momentan, sofern keine Überschallgeschwindigkeit gefordert ist und der Aufwand noch gerechtfertigt ist, der Turbopropeller-Antrieb als bester Kompromiss zwischen Leistung, Wirtschaftlichkeit und Energieaufwand etabliert.
Wie du langsam sehen solltest: Es gibt (fast) nie die eine beste Variante. Jede technische Lösung ist immer ein Kompromiss zwischen mehreren Anforderungen und hat ihre Vor- und Nachteile. Es gibt höchstens die einzige technisch mögliche Variante.
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