Hallo Zusammen
Ich wollte euch meinen 6 Achsen-Knickarmroboter nicht vorenthalten:
Der Aufbau besteht im Wesentlichen aus lasergeschnittenen Teilen aus Holz und Stahl. Die letzten zwei Achsen sind aus ABS und 3D gedruckt.
Bei den Antrieben handelt es sich um HDrives: jetzt live auf Kickstarter: http://kck.st/2gal6IG.
Die Getriebe habe ich mit Zahnriementriebe konstruiert und schön vorgespannt. Ich bin überrascht, wie steif die Konstruktion wurde mit den HTD5 und HTD3 Zahnriemen von bea-antriebstechnik.de.
Die ersten Achsen bringen alle so um die 40Nm Drehmoment. Was es auch braucht, wenn man diese etwas beschleunigen will.
Der ganze Roboter ist rund 10kg schwer.
Das ganze Teil
Man kann damit sogar zeichnen:
Bei der Konstruktion habe ich darauf geachtet, die Motoren möglichst weit unten zu platzieren und das Drehmoment mit Hilfe der Zahnriemen zum jeweiligen Gelenk zu bringen. Das ist vorteilhaft, bei der dynamischen Betrachtung, da so der Motor nicht mitbeschleunigt werden muss.
Die erste Achse mit vorgespannten Kegelrollenlager
Zahnriemengetriebe noch von einer etwas älteren Version
Die Steuerung ist mit C# auf .Net realisiert, darin wird die Inverse- und die Vorwärtskinematik berechnet. Den Motoren wird lediglich die Sollposition mitgeteilt. Den Rest machen sie von selber. Damit der Endeffektor auch im kartesischen Raum schön beschleunigt und verzögert, sind 6 Bahnplaner in C# implementiert - jeder für einen Freiheitsgrad. Alle Motoren sind an einem Ethernet-Switch und mit meinem Windows-PC verbunden.
5 Achsen version
Dies ist meine dritte Iteration vom Projekt und es wird ziemlich sicher noch eine Weitere folgen. Eine spezielle Aufgabe hat der Roboter nicht. Er wurde für Demonstrationszwecken gebaut und um zu zeigen dass man auch 6 HDrives synchron ansteuern kann.
Ich bin gespannt auf eure Fragen oder Meinungen
Chris
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