Sensoempfehlung

[HaWe]

einer der vielen Vorteile vom Due ist doch u.a., dass er mit floats sehr schnell rechnet, und man muss sich bei floats auch überhaupt keine Gedanken um die Stellen machen - es sei denn, man wollte mit double rechnen.

ein Einzeiler für einen Due-Sketch berechnet die Entfernung direkt aus dem ADC-Wert, und das ist doch nun überhaupt kein Hexenwerk:

if(analogRead(A0)) !=0)  {float Dcm = ( 1.0 * (1/ (float)analogRead(A0) ) * (1023.0/3.3) ) - 4.0;}

Werte für den Sensorport (A0), c (1.0) und k (4.0) können variiert und explizit oder über Konstanten eingebunden werden.

Anm.:
Sinnvollerweise deklariert man
float Dcm;
auch bereits im Funktions-Kopf oder global, nicht erst lokal innerhalb der if-Klammer {...}.

und natürlich kann man Gültigkeitsgrenzen der Sharp-Sensorbereiche noch gesondert behandeln.
Ansonsten erfolgt die Auswertung ganz normal über

if( Dcm > Grenzwert ) { ... }
else { ... }

[efkalasap]

Vielen Dank für die hilfreichen Antworten bin ein ganzes Stück schon weitergekommen, könnte mir einer kurz erklären was ADC und Lookup Tabellen bedeutet?
Und noch eine Frage wäre: Wie finde ich eine passende Kombination von einem passendem Elektromotor (für Modellbau, wie beim Rennauto) und einem Motorshield zum Arduino? Also mein Krabbelroboter soll ja 2 Elektromotoren als Antrieb haben, aber da gibt es ja Komplikationen was die Stromversorgung, Voltanzahl etc. betrifft und man einen Motorshield benutzen muss.

[Sisor]

Vielen Dank für die hilfreichen Antworten bin ein ganzes Stück schon weitergekommen, könnte mir einer kurz erklären was ADC und Lookup Tabellen bedeutet?

ADC: Analog Digital Converter [Analog-Digital-Umsetzer]

Lookup-Tablelle: Statt Werte im Betrieb zu berechnen, werden die Ergebnisse vorberechnet und im Speicher abgelegt. Das funktioniert, wenn die Anzahl an möglichen Eingabewerten nicht zu groß ist. Die ADCs des Arduino sind 10-Bit Umsetzer -> 2^10 = 1024 mögliche Werte -> Lookup-Tabelle mit 1024 Werten nötig.

[021aet04]

Sollte man mit einer kurzen Suche finden.
ADC = Analog Digital Converter => Wandelt ein Analoges Signal in ein Digitales um, damit man es mit einem Controller verarbeiten kann, die Bit-Angabe gibt die Auflösung an. Die Spannung am Eingang darf max. die Referenzspannung betragen, welcher Spannungsbereich erlaubt ist, ist vom Typ abhängig. Bei Atmegas gibt es verschiedene, entweder 0-VCC, 0V bis interne Referenz (häufig 1,1V oder 2,56V) oder eine Spannung die man am Ref Anschluss anlegt, diese darf aber die Vcc Spannung nicht überschreiten.
Als Beispiel du hast einen 8bit ADC mit 0-5V Messbereich. Legst du eine Spannung von 0V an hast du als digitales Signal ebenfalls 0, legst du 5V an, hast du ein digitales Signal von 255, bei einem 10bit ADC wäre es 1023.

Eine Lookup Tabelle ist einfach eine Tabelle in der man nachschaut um Werte anzupassen. Als Beispiel, du hast einen Temparatursensor, der nichtlinear ist, du willst aber ein lineares Signal haben. Du legst eine Tabelle an mit den Messwerten an und den entsprechenden Temparaturen. Z.B. ADC Wert 100 entspricht 20°C, ADC Wert 120 entspricht 23°C, ADC Wert 140 entspricht 30°C. Eine Lookup Tabelle wird auch zum Kalibrieren von Sensoren u.Ä. genutzt.

Wie du eine passende Kombination findest ist relativ leicht. Du musst zuerst wissen was du willst, Beschleunigung, welche Kräfte benötige ich, Endgeschwindigkeit,... das ist das schwierigste. Mit diesen Parametern kannst du den passenden Motor wählen, muss man Positionieren nimmt man eher einen Schrittmotor (zumindest im Hobbybereich), benötigt man nur eine Drehzahl (nicht positionieren) nimmt man eher einen DC oder BLDC Motor. Ein DC Motor ist leicht anzusteuern, dieser hat nur 2 Anschlüsse, Nachteil ist aber der Verschleiß der Bürsten, Bürstenfeuer (=Störung),... Der BLDC hat keine Bürsten, dadurch ist dieser schwieriger anzusteuern (man hat 3 Wicklungen, die man zum richtigen Zeitpunkt schalten muss). Wenn man den passenden Motor gewählt hat muss man den passenden Treiber wählen, der die nötige Spannung und den nötigen Strom verkraftet.

MfG Hannes