GPS Robot, erste Schritten mit Trackpoint fahren

**morob** · 15.11.2016, 08:43

@ibot: wie weit ist dein kompass von der elektronik entfernt?

**iBot** · 15.11.2016, 13:24

Ok, also das mit dem Offset hab ich komplett vergessen. Wenn ich das auf der Git-Hub-Seite richtig sehe hat der auch noch korrekturen für die Linearisierung gemacht... Hab mir da heute auch schon ein paar Gedanken in der Schule gemacht und auch schon einige Ideen. Danke für den Denkanstoß

Allerdings verstehe ich das mit dem Offset nicht ganz, Offset ist doch eigenlich nur Min_Wert und dann Raw_Wert-Offset. In dem Programm das du verlinkt hast wird das irgendwie *-genommen?
Oder ist da dann schon eine Linearisierung mit verbunden?
Ich werd mal meine Ideen ausführen und mich dann nochmal melden, vlt mach ich besser noch n eigenen Thread auf...

@morob: 12cm zum Raspberry und 20cm zu Leitungen >1A bzw. dem Brushless-System.
Also eigentlich weiter als beim RP6Conrad

Edit: Was mir gerade noch eingefallen ist, ist dass die Stange auf der der Mag sitzt aus Eisen ist. Das ist natürlich auch verbesserbar

**morob** · 15.11.2016, 14:23

@ibot sieht schick aus. was hast du als basis genommen.

**iBot** · 15.11.2016, 16:59

Danke. War mal ein 1:10 Rhino II von Reely wurde aber getunet

Wenn es läuft werd ich die ganzen Umbaumaßnahmen mal zusammenfassen.

**RP6conrad** · 16.11.2016, 06:58

Den basis offset ist :
// Get hard iron correction
mag_bias[0] = (mag_max[0] + mag_min[0])/2; // get average x mag bias in counts
mag_bias[1] = (mag_max[1] + mag_min[1])/2; // get average y mag bias in counts
mag_bias[2] = (mag_max[2] + mag_min[2])/2; // get average z mag bias in counts
Spater wird dan noch korrigiert mit die mRes (= empfundlichkeit in mGauss/rawValue) und MagCalibration (= Linearisierung ). Zum Anfang konnen sie sicher die RawWerte benutzen.
Ihre Heading (in Radialen) wird dan gegeben durch :
Atan2((Rawvalue_X-Magbias_X),(Rawvalue_Y-Magbias_Y))
Für ° zu bekommen nochmal multiplizieren mit 180/PI.

**RP6conrad** · 02.12.2016, 21:03

Und nochmal einen update von meinen GPS-car : Jetzt hat er noch eine WS2812 LEDstrip bekommen, und waypoints teachen ist auch machbar. Static GPS-accuracy ist vermessen : in freien Feld ist das +/- 1 Meter, in der nahe von Gebaude oder Baumen wird das schlechter : +/- 3 meter.