GPS Robot, erste Schritten mit Trackpoint fahren

**RP6conrad** · 16.11.2016, 06:58

Den basis offset ist :
// Get hard iron correction
mag_bias[0] = (mag_max[0] + mag_min[0])/2; // get average x mag bias in counts
mag_bias[1] = (mag_max[1] + mag_min[1])/2; // get average y mag bias in counts
mag_bias[2] = (mag_max[2] + mag_min[2])/2; // get average z mag bias in counts
Spater wird dan noch korrigiert mit die mRes (= empfundlichkeit in mGauss/rawValue) und MagCalibration (= Linearisierung ). Zum Anfang konnen sie sicher die RawWerte benutzen.
Ihre Heading (in Radialen) wird dan gegeben durch :
Atan2((Rawvalue_X-Magbias_X),(Rawvalue_Y-Magbias_Y))
Für ° zu bekommen nochmal multiplizieren mit 180/PI.

**RP6conrad** · 02.12.2016, 21:03

Und nochmal einen update von meinen GPS-car : Jetzt hat er noch eine WS2812 LEDstrip bekommen, und waypoints teachen ist auch machbar. Static GPS-accuracy ist vermessen : in freien Feld ist das +/- 1 Meter, in der nahe von Gebaude oder Baumen wird das schlechter : +/- 3 meter.

**Kanonenaufspatzen** · 07.12.2016, 15:46

Wow, hätte nicht gedacht, dass er den GPS Slalom hinbekommt. So genau kann man das ganze kalibrieren? +/- 1 Meter ist echt wahnsinn.

**morob** · 07.12.2016, 17:46

nicht schlecht, man kann es über die geschwindigkeit und die update frequenz des gps regeln.
bei 1hz kannst du nicht so schnell fahren wie bei 10hz.

**RP6conrad** · 07.12.2016, 19:15

Zitat von Kanonenaufspatzen

Wow, hätte nicht gedacht, dass er den GPS Slalom hinbekommt. So genau kann man das ganze kalibrieren? +/- 1 Meter ist echt wahnsinn.

Ich bin erstaunt durch die Genauigkeit von so eine (moderne) GPS module. Ab 0,8 m/s bekommt men auch noch die Himmelsrichtung sehr genau (bei 10 Hz, das sind dan 8 cm Strecke) ! Auch die Speed Ausgabe ist sehr genau. Hier einige Graphen mit vergleich von Wheelencoder / GPS Speed und Magnet Kompass/Gyro mit GPS Heading :