Vierfuß Laufroboter ohne Kniegelenk. Möglich?

[Counterfeiter]

...ein paar Stunden später...
Ich habe nun die Lernparameter besser eingestellt und auch die Reaktionszeiten auf die Servoansteuerung deutlich verkürzt. Das neuronale Netz darf nun aller 100 ms an den Servos stellen.

Es ist ganz deutlich eine Vor- und Rückwärtsbewegung zu erkennen. Die ich im Video einfach mit dem Taster umschalten kann.
Interessant ist, obwohl alle Beine gleich priorisiert sind, das vordere rechte Bein wird in beide Richtungen nur als "Stopper" verwendet. Vielleicht so wie i_make_it es beschreiben wollte?!
Evtl. weil der Schwerpunkt durch die Kabel eher auf der linken Seite liegt?

Im Video habe ich den Robi mal im "Lernstall" gelassen, sonst würde er sicher nach links oder rechts wegdriften.



Ich bin sehr fasziniert. Ich glaube ich werde dieses Forum nun noch öfter besuchen.

Viele Grüße

Sebastian

[oberallgeier]

Hi Sebastian!

.. Ich habe nun die Lernparameter besser eingestellt .. den Robi mal im "Lernstall" gelassen, sonst würde er sicher nach links oder rechts wegdriften ..

Ich finde es ja sehr bemerkenswert, dass Du dem Roboter seine Grenzen durch das Bürgerliche GesetzBuch markierst. Das macht Sinn! *ggg*

.. Das neuronale Netz darf nun aller 100 ms an den Servos stellen ..

Die Servos werden "normalerweise" in einem Zeitraster von 20 ms angesteuert, siehe hier (klick).

[Counterfeiter]

Hehe, jetzt wo du es sagst.


Die Servos werden natürlich aller 20 ms angesteuert und sind durch eine Treiberschicht zur Applikation getrennt. Das Netz darf aber aller 100 ms eine neue Drehrichtung bestimmt.

Ich Suche weiterhin noch Tipps zur optimalen Gangart bei diesem Robotertyp. Wer noch Ideen hat, bitte melden.

[Counterfeiter]

Hallo,

es gibt neue Erkenntnisse. Ich habe die Lernrate und einige andere Parameter besser eingestellt. Nun sieht es schon deutlich sinnvoller aus.



VG
Basti