Motor Positionsregelung mit Encoder

[i_make_it]

Eigentlich ist es erst schlecht geworden als ich auch negativwerte für den Motor zugelassen habe. Wenn ich nur vorwärts fahre sieht es besser aus.
Bei den tests mit KI und KD hatte ich nicht den eindruck das diese Werte überhaupt vorteilhaft sind. Also besser wurde es damit definitiv nicht.
Allerdings muss ich sagen, das ich einmal eine Situation auf einer schiefen Ebene hatte, wo das Fahrzeug (wenn es denn etwa 3Kg mehr wiegen würde) gehalten worden wäre.

Das dürfte Daran liegen das der A.I. "BRUSHLESS (PRO) REVERSE" sich asymetrisch verhält.
1,5ms bis 2,0ms Vorwärts.
1,5ms bis z.B. 1,3ms EMK für vorwärts Drehung.
1,3ms bis 1,0ms Rückwärts.

Du könntest jetzt versuchen, mal das PWM vom Servo synchon mit dem DIR und PULS Signal das Du aus dem Enkoder generierst auszugeben (seriell Print).
Dann den den PID Regler bzw. die PWM Generierung so modifizieren das der EMK Bereich übersprungen wird.
Also 2,0 - 1,5ms Vorwärts und dann direkt von 1,5ms auf 1,3ms springen für 1,3 - 1,0ms für die Rückwärtsfahrt.
Den tatsächlichen Wert wo EMK aufhört und Rückwärts anfängt müsste man dann empirisch ermitteln.

[Holomino]

Wenn Du schreibst, Du begrenzt per PID den Leistungsbereich auf 5%, muss ich mal nachhaken: Setzt Du jetzt nur noch Steuersignale zwischen 1,475 und 1,525 ms an den Motorregler ab?

[i_make_it]

Da ich die letzten 10 Jahre fast nichts mehr mit RC gemacht habe, habe ich erst mal etwas auffrischen müssen.

Also im Extremfall verhält sich der "A.I. BRUSHLESS (PRO) REVERSE" Regler wie folgt.
Servosignal 2,0ms - 1,5ms proportional Vorwärts.
1,5ms - 1,25ms (50% des Bereichs) EMK, proportionale Bremswirkung der Vorwärtsdrehung.
1,5ms - 1,25ms bei Stillstand keine Funktion.
1,25ms - 1,0ms proportional Rückwärts.
Je nach Regelverhalten,
kann er noch die Drehung über die Hallsensoren oder EMK auswerten und Rückwärts erst freigeben wenn der Motor steht.
Das ist zumindest ein oft vorkommendes Setting für RC-Cars.
Da der "LRP-Eraser" von seiner Bauform eher wie die alten EF 76 DC Motoren aussieht, dürfte der primär für Schiff- und Automodelle gedacht sein.
Was mit dem Regelverhalten dann hinkäme.
Sprich dein PID muß wirklich die EMK ausblenden und dann erst kannst Du sehen ob nicht noch eine Stillstandserkennung im Regler steckt.
Falls ja, wirst Du mit dem "A.I. BRUSHLESS (PRO) REVERSE" nie einen Erfolg mit Deiner PID Regelung haben.

Dann bist Du auf sowas:
https://www.lxrobotics.com/produkte/...ss-motorshield
angewiesen.
Dazu kommt dann noch die Auswertung der Hallsensoren, da es die für eine Positionsregelung (= niedrige Drehzahl) braucht.