hindernis erkennung omni-move

**inka** · 07.10.2016, 13:55

diese funktion habe ich bereits in diesem thread zum 4-rad robby verwendet, dort funktioniert sie einwandfrei...

**Mxt** · 07.10.2016, 14:29

Ah, in rotate_left_deg wird hindernis auf false gesetzt. Ok, dann ist es das nicht.

Aber wenn er mit dem Drehen nicht aufhört, bedeutet das dann, dass er aus dieser Funktion nicht wieder rausgeht ? Eventuell steckt er in der for-Schleife ?

Hast du Möglichkeiten zur Ausgabe ? Kannst du notfalls erstmal am Anfang von loop eine LED blinken lassen und dann erst den Rest machen ?
Wenn er nur einen loop Durchlauf macht, dann in rotate_left_deg schauen, ob er aus der Schleife wieder raus geht.

**inka** · 07.10.2016, 17:26

ich habe die funktion "rotate _left_deg" um printausgabe ergänzt:

Code:

void rotate_left_deg(void)
{

  hindernis = false;
  Serial1.println("  hindernis - true - rotiere links- ");
  Serial.println("  hindernis - true - rotiere links- ");

  for (idx = stepper_HM; idx < stepper_MAX; idx++)
  {

    stepper[idx].setRPM(12);
    stepper[idx].setSPR(4075.7728395);
    stepper[idx].setDirection(CW);
    stepper[idx].rotateDegrees(5);
  }

}

die ausgabe aus der drehfunktion kommt dauernd:

Code:

Ping: 10 cm 
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-  
  hindernis - true - rotiere links-

es liegt m.e. nach nicht an der for scheife...

**Mxt** · 08.10.2016, 07:26

Hm,

verschiebe die Ausgabe bitte mal in das loop() und zwar so

Code:

   // ... 
    if (hindernis == false)
    {
      vorwaerts();
      Serial1.println("fahre richtung HM");
      fahrt_ausfuehren();
    }
    else
    {
      Serial1.println("  hindernis - true - rotiere links- ");
      Serial.println("  hindernis - true - rotiere links- ");
      rotate_left_deg();

      Serial1.println("  fahrt ausführen ");
      Serial.println("  fahrt ausführen  ");
      fahrt_ausfuehren();

Wenn das auch dauern kommt, liegt das Problem doch in hindernis_vorh.