den Uno mit seinen lächerlichen 2KB RAM halte ich für nicht besonders leistungsstark, und für inverse Kinematik, die man zur Ansteuerung von 5 Achsen auch für eine zielgerichtete Aktion an einem beliebigen Raumpunkt (x,y,z) und der dafür nötigen float-Arithmetik braucht auch nicht für besonders schnell. Vor allem Multitasking ist dafür schon sehr hilfreich, um die Achseln sowohl synchron als auch asynchron zu bewegen - das schafft dann zwar ein MEGA mit Multitasking Libs schon viel besser, aber erst ein Zero oder Due ist dafür wirklich einigermaßen gut aufgestellt (mit Scheduler-Lib und auch DueTimer und einem sehr schnellen SPI für eine wirklich schnelle Grafik-Ausgabe für Monitoring-Zwecke, welche die Aktionen an den Achsen nicht ausbremst).

Von Arduino.org gibt es übrigens einen fertigen 5DOF (6DOF?) Roboterarm samt einigen sehr simplen Basis-Libs, aber ohne jegliche inverse Kinematik, die muss man erst selber dazu programmieren.
http://www.arduino.org/products/tink...kerkit-braccio
Das mitgelieferte Shield samt seiner Libs ist angeblich auch MEGA- und/oder DUE-kompatibel.