Werte Bastelfreunde,

ich kann mit Erfahrungen aus meinen Robot-Arm aushelfen: Die wichtigen Fragen nach dem Motortyp - Stepper / Servo - habe ich so gelöst: Als Basis habe ich einen 400pro Umdrehungen Steps Stepper genommen, der über einen Riemenantrieb für die Grehung von 340 Grad ausreichend ist. Wichtig herbei ist die Auflösung.
Bei einem Step macht der Stepper weniger als 1 Grad. Der treibt ein Zahnrad mit 16 Zähnen an, das wiederum einen Zahnriemen mit 240 Zähnen antreibt.

Somit ist reichlich Power da, anders als bei der Servo-Lösung, die ich ehemals angedacht hatte.

Darauf habe ich 4 Servos als Antrieb für den Arm ausgewählt, die alle mit 180 Grad und hohe (15 kgr) Drehmomente ausgezeichnet waren. Als letzter Arm-Antreib habe ich wieder einen kleinen Stepper genommen, der mehrere Umdrehungen als "Hand" auführen kann und den Finger-Servo bedienen kann.
An die Elektronk stellte ich einen Mikrocontroller Amega 168, der sowohl die Steuerung der Schrittmotoren, aber auch die 4 Servos bedienen soll.
Die Stepper sind im Rampenbetrieb lauffähig. Die Steuerung der Motoren ist fertig, lediglich der China-Import (6 Adern Schleifern) läst auf sich warten...
Über einen I2C-Bus habe ich alle Sensoren (LCD2004,DAC (PCF8591), Gyros(GY-271) und 4 Magnet-Sensoren (AS5048B) für die Servos angeschlossen.
Soweit der Status-Bericht.
Gruß
arras