.. ich kann mit Erfahrungen aus meinen Robot-Arm aushelfen: Die wichtigen Fragen nach dem Motortyp - Stepper / Servo - habe ich so gelöst ..
Über einen I2C-Bus habe ich alle Sensoren (LCD2004,DAC (PCF8591), Gyros(GY-271) und 4 Magnet-Sensoren (AS5048B) für die Servos angeschlossen ..
Bitte ein paar Bilder; das wäre sehr informativ zu der guten Beschreibung. Vielleicht auch einmal nen Meterstab einblenden, damit man ne Vorstellung über die Größe bekommt. Bei all den Aktoren scheint mir das schon ne größere Hand zu sein.

Was macht ein/der Gyro an der Hand ?