pthread-Task als Methode einer C++ Klasse?

[HaWe]

jap, mach ich!

void RotatePID(uint8_t port, long Target, float RotatSpeed, int8_t cont) {

    if( !motor[port].tid && motor[port].runstate) motor[port].runstate=0; // repair
    if( motor[port].runstate ) return;
    if( motor[port].tid )  return;
      
    motor[port].runstate=1;                // set runstate: PID active
    // custom init PID [port]    
    motor[port].target =Target;                   // assign target
    motor[port].tarpwm =RotatSpeed;               // assign rotation speed
    motor[port].cont=cont;                        // cont vs. hit once
    // Reset PID control defaults
    motor[port].outp    =0;                // PID control output value
    motor[port].maxout  =100;              // absolute max possible output (max pwr)
    motor[port].read    =0;                // current reading
    motor[port].err     =0;                // current error
    motor[port].integr  =0;                // integral of errors
    motor[port].speed   =0;                // current speed
    motor[port].stopPIDcontrol =0;         // flag for external termination

    pthread_create( & motor[port].tid,  // id speichern in dem dazugehörigen Array-Element
                    0,                  // Default Attribute (threads cancelbar)
                    PID_calc,           // Name der PID-Kalkulationsroutinge
                    (void*)port);       // der Index des Array-Elements für eine PID Struktur, 
                                        // die mit dem Motorindex gleich ist.   
                                        
    pthread_detach(motor[port].tid);
 

}