pthread-Task als Methode einer C++ Klasse?

[HaWe]

@botty:
habe mir jetzt die letzten Tage deinen Vorschlag noch ein paar mal genauer angesehen und überdacht, etwas herumprobiert und die bereits in meiner "LegoPi" bestehende Raspi- Motorstuktur durch die PID-Parameter aufgebohrt:

//*************************************************************
// motor API
//*************************************************************

#define  MAXMOTORS          10    // maximum number of motors
#define  MAXMOTORSLOCAL      2    // maximum number of local motors
#define  MAXPWMRANGE       255    // maximum software-pwm range (0-255)

// motor control structure

typedef struct  {   
                // electrical motor pins
      uint8_t   pind1, pind2, pinpwm;    // dir + pwm L293 H-Bridge type
      uint8_t   pinQa, pinQb;            // rotary enc pins Qa,Qb
     
                // pwm and encoder values
      int16_t   dirpwm;     
      int32_t   motenc, oldenc;          // rotary encoder values
      
                // PID    
      pthread_t tid;
      int16_t   motorID;      
                // PID custom target values
      int32_t   target;                  // set target
      int16_t   tarpwm;                  // motor target speed
                // PID custom regulation parameters
      double    P;                       // P: basic propotional to error
      double    I;                       // I: integral: avoid perish
      double    D;                       // D: derivative: avoid oscillating
      double    precis;                  // error precision to target
      int16_t   regtime;                 // PID loop time
      double    damp;                    // damp the integral memory
      int8_t    cont;                    // target: continue or hit once
                // PID internal control variables
      int16_t   runstate;                // monitors runstate
      int16_t   outp;                    // PID control output value
      int16_t   maxout;                  // max output (max motor pwr)
      int32_t   read;                    // current sensor reading
      double    err;                     // current error
      double    integr;                  // integral of errors
      double    speed;                   // current speed
     
} tEncMotor;


tEncMotor motor[MAXMOTORS];

3 Fragen dazu:
1) da ich jetzt alles statisch in einem Array deklariert habe: käme man jetzt überwiegend ohne die Pointerpfeile -> aus ?
2) da jede einzelne Motorstruktur über den Platz im Array definiert ist (motor[0] für motorID=0) : braucht man dann noch die Strukturvariable motorID?
3) kann man eine zusätzliche Variable im pthread-Aufruf übergeben, indem man die Motornummer mit übergibt?
bisher läuft mein pthread Aufruf immer per
pthread_create(&threadID, NULL, threadname, NULL);
wofür man die 2 NULLs braucht, ist mir z.B. auch noch unklar, vlt kann man die ein oder andere verwenden - und würde das die Sache einfacher machen?

- - - Aktualisiert - - -

ps,

der API Aufruf
RotatePID(port, Target, RotatSpeed, false);

würde dann die folgende Funktion aufrufen, die wieder nach Setten der Variablen einen pthread task starten müsste..... (????) :

 void RotatePID(char port, long Target, float RotatSpeed, char cont) {
    motor[port].runstate=1;                // set runstate: PID active
    // custom init PID [port]    
    motor[port].target =Target;                   // assign target
    motor[port].tarpwm =RotatSpeed;               // assign rotation speed
    motor[port].cont=cont;                        // cont vs. hit once
    // Reset PID control defaults
    motor[port].outp    =0;                // PID control output value
    motor[port].maxout  =100;              // absolute max possible output (max pwr)
    motor[port].read    =0;                // current reading
    motor[port].err     =0;                // current error
    motor[port].integr  =0;                // integral of errors
    motor[port].speed   =0;                // current speed

    // <<<<<<  
    // nur wie wäre das hier dann richtig zu implementieren ????
    // threadname ist ja für jeden Motor immer ein anderer ????  
    // wäre hierfür eine tEncMotor Hilfsvariable  char[12]  tEncMotor.thrnamebuf hilfreich ???? 
    // ("PIDthread00"... "PIDthread99", könnte man beim Initialisieren setten  ????) 
    // aber schreiben will ich ja für alle nur 1x ein einziges PID-Funktionstask-Muster ????
    // >>>>>>

    pthread_create(& motor[port].tid, NULL??,  motor[port].thrnamebuf, NULL??); 



}