pthread-Task als Methode einer C++ Klasse?

[HaWe]

vielen Dank, dass ich mehere Einzelfunktionen einsparen will ist kar, das war ja meine Absicht, dennoch sehe ich jetzt schon ein wenig klarer.
Dennoch ist das mit den doppelten Pointern un dem "casting" schon seeehr kompliziert...
Außerdem ist mir nicht klar, wie jetzt genau die Verknüpfung erfolgen muss von der aufrufenden simplen API Funktion bis hin zum Task:

der vereinfachende Wrapper

inline void RotatePIDtoTarget(char port, long Target, float RotatSpeed) {
   RotatePID(port, Target, RotatSpeed, false);
   Wait(1);
}

ruft auf die ein wenig komplexere Interface-Funktion inkl. dem Target-Haltemodus:

RotatePID(port, Target, RotatSpeed, false);

und hier wird nach Setzen der PID Laufzeit-Variablen der PID Task gestartet:

safecall void RotatePID(char port, long Target, float RotatSpeed, char cont) {
  if (port==OUT_A) {

    //...
    //...

    PID_A.runstate=1;                // set runstate: PID active

    // custom init PID_A
    PID_A.target =Target;                   // assign target
    PID_A.tarpwm =RotatSpeed;               // assign rotation speed
    PID_A.cont=cont;                        // cont vs. hit once

    // Reset PID control defaults
    PID_A.outp    =0;                // PID control output value
    PID_A.maxout  =100;              // absolute max possible output (max pwr)
    PID_A.read    =0;                // current reading
    PID_A.err     =0;                // current error
    PID_A.integr  =0;                // integral of errors
    PID_A.speed   =0;                // current speed


    start task_PID_A;
  }

  else
  if (port==OUT_B) {
  //...

statt der if-Schleifen für jeden Motor käme jetzt dein expliziter PID-Aufruf mit Motornummer als Parameter -
wie würde es aber denn heißen müssen, wenn ich den PID pthread task innerhalb deiner neuen Struktur starten will?