vermutlich sind DAC Wandler u.U. schon genauer (meist 12-bit, z.B. MCP4725, pwm hat 8-bit) , die Frage ist lediglich, ob du die Genauigkeit brauchst und ob pwm+RC funktioniert für deine Zwecke.
An I2C kannst du ja die DAC Wandler zusätzlich anschließen.


ps,
der originale Arduino.org MINI 05 ist sicher teurer, aber noch ein bisschen kleiner (18 x 30 mm):

http://www.arduino.org/products/boards/arduino-mini-05