Ich nehme die Odometrie pur (und jage die ermittelte Position zusammen mit den Daten des Rundumsensors durch einen Partikelfilter).
Aus meinem Billig-Beschleunigungssensor von Pollin kam bei meinen Tests nix vernünftiges raus. Der Beschleunigungswert im Bereich von +-2g wurde vom Rauschen (Chassisvibrationen bei laufenden Motoren) verschluckt. Da half weder mitteln noch integrieren. Schien mir im Nachhinein auch der falsche Messbereich für ein rampenbeschleunigtes Fahrzeug mit Schrittgeschwindigkeit. Man will ja gerade sanft beschleunigen, um den Schlupf der Räder zu minimieren.