einen Roboterarm mit derart vielen Freiheitsgraden samt kompletter Hard- und Software selber zu entwerfen, wird einen Anfänger sicher überfordern. Der Vorteil von Bausätzen ist, dass man sich mit den Motoren, Mechanik und Statik nichts falsch machen kann und man sich auf die Programmierung konzentrieren kann - und auch da bietet Arduino einen enfachen Zugang.
Natürlich kann man auch alles "from the scratch" selber machen, doch auch dann stellt sich die Frage nach der Anfängertauglichen Programmier-Umgebung.
Vorteil von Arduino: 1.) man kann die einfachen API-Libs verwenden samt super-einfacher IDE, und 2.) man kann damit auch "richtig in bare metal C" programmieren, und dieses Wissen nutzt einem dann auch auf anderen MCU-Plattformen, bis hin zu Linux-Boards wie Raspberry.

Wenn man mal verstanden hat, wie Arduinoprogramme die Servos "low-level" ansteuern, kann man versuchen, sogar ohne die Braccio-Libs den Arm mit komplett selbst geschriebenen Servo-Programmbefehlen anzusteuern.

Und ob man die Arduino-Boards und -Programmier-IDE dann dann zum Ansteuern für einen einem Bausatz-Roboterarm verwendet oder für einen selbst konstruierten, bleibt ebenfalls jedem selber überlassen - in jedem Falle halte ich das Arduino-Konzept für jedes Roboter-Projekt als sinnvolle Einstiegsbasis.

Ausbaufähig wird es in jedem Fall sein, wenn es um die speziellen Aufgaben für den Roboterarm geht (s.a. mein Schachroboter mit selbst geschriebener autonomer KI-Chess-Engine - zwar langsam und nicht so super schlau, um jeden Chess-Champion zu schlagen, aber immerhin komplett selber programmiert )


Worauf sich der OP nun als erstes konzentrieren möchte (Programmierung von Roboter-Mikroprozessor-Boards oder der Bau eines elektrisch steuerbaren Arms, und dann erst dessen Steuerung), muss er für sich selber entscheiden. Wenn man aber von der Programmierung nichts versteht, dann verkauft man sich schnell und baut dann auch leicht was zusammen, wo man hinterher beim Programmieren auf dem Schlauch steht, daher mein Plädoyer für Bausätze mit allen richtig dimensionierten Komponenten, wo alles von vornherein zueinander und auch zum µC-Board und dessen Programmierung passt (auch Fahrroboter-Bausätze gibt es ja speziell für Arduinos).

Ohne ihn jetzt selber zu besitzen und ohne ihn auch schon selber programmiert zu haben - ich halte den Braccio, wenn es denn ein Roboterarm werden soll, für ausbaufähig, samt selber integrierter autonomer, automatisierter Sensor- und Cam-Steuerung.

https://www.google.de/search?q=Ardui...raccio&tbm=vid

https://www.youtube.com/watch?v=xiMoGeVya8o

https://www.youtube.com/watch?v=cCPIHFVVQIs