Projekt Mähroboter

**Feuerring** · 16.07.2016, 15:14

Update ...

habe mich heute mit der Motor-Ansteuerung befasst ... Es funktioniert auf jeden Fall schon mal ...

noch über die RS232 angesteuert, später über I2C-Slave ...

Mit den Gebern am Motor wird die Drehzahl über die Interrupt-Eingänge INT0 / INT1 und den Timer0 erfasst ( Frequenzmessung ).

Über RS232 kann ich die Geschwindigkeit Test-weise vorgeben (0 / 25 / 50 / 100 / 130 )

Der Motor-Treiber wird über ein PWM angesteuert und entsprechend nachgeregelt ... da muss ich aber noch mal ran und die Beschleunigungskurve anpassen ...

Da ich Bascom und Nano Neuling bin hat es mich doch schon ein wenig gefordert ... zum Einstieg genau das richtige

Code:

' ------------ Bascom - Parameter ------------------------$regfile = "m328pdef.dat"
$crystal = 16000000
$hwstack = 100
$swstack = 100
$framesize = 100
$baud = 19200


Print "Start_Main"


' ------------ Timer_0 ------------------------
Config Timer0 = Timer , Prescale = 256
On Ovf0 Tim0_isr
Enable Timer0


' ------------ PWM (Timer_1) -------------------
Config Portb.1 = Output
Config Portb.2 = Output
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 64


' ------------ RS232 - Input ------------------------
Config Serialin = Buffered , Size = 40


' ------------ DIM ------------------------
Dim Na As String * 30                                       'RS232-Input-String
Dim Si As Byte                                              'RS232 Input
Dim Z0 As Integer
Dim Z1 As Integer
Dim Z0x As Word
Dim Z1x As Word
Dim Tx As Byte
Dim Tmx As Byte
Dim P1 As Byte
Dim P2 As Byte
Dim V1 As Word
Dim V2 As Word


' -------- Interrupt 
Config Int0 = Falling
Config Int1 = Falling
Enable Int0
Enable Int1
On Int0 Int0_sub
On Int1 Int1_sub


Enable Interrupts

' -------- Hauptschleife ----------------------
Print "Start_Main Hauptschleife"
Do
    ' Hauptschleife
    If Ischarwaiting() <> 0 Then
      Si = Inkey()
      If Si <> 13 And Si <> 10 And Len(na) < 30 Then
         Na = Na + Chr(si)
      Else
         If Ucase(na) = "STATUS" Then
            Print "ACK;STATUS"


            Print "Status Z0x=" ; Z0x ; " Z1x=" ; Z1x
         Elseif Ucase(na) = "ON" Then
            Print "ACK;ON"
            Print "ON;"
         Elseif Ucase(na) = "OFF" Then
            Print "ACK;OFF"
            Print "OFF;"
         Elseif Ucase(na) = "0" Then
            Print "ACK"
            V1 = 0 : V2 = 0
            Print "V= " ; V1
         Elseif Ucase(na) = "25" Then
            Print "ACK"
            V1 = 25 : V2 = 25
            Print "V= " ; V1
         Elseif Ucase(na) = "50" Then
            Print "ACK"
            V1 = 50 : V2 = 50
            Print "V= " ; V1
         Elseif Ucase(na) = "100" Then
            V1 = 100 : V2 = 100
            Print "V= " ; V1
         Elseif Ucase(na) = "130" Then
            V1 = 130 : V2 = 130
            Print "V= " ; V1
         Else
            Print "NAK;" ; Na
         End If
         Na = ""
      End If
   End If
Loop


Tim0_isr:
   ' ---- Timer_0
   Incr Tx


   If Tx > 31 Then
      Tx = 0
      Incr Tmx
      Z0x = Z0
      Z0 = 0
      Z1x = Z1
      Z1 = 0


      If V1 < Z0x And P1 < 255 Then
         P1 = P1 + 5
      End If


      If V1 > Z0x And P1 > 0 Then
       P1 = P1 - 5
      End If


      If V2 < Z1x And P2 < 255 Then
         P2 = P2 + 5
      End If


      If V2 > Z1x And P2 > 0 Then
         P2 = P2 - 5
      End If


   Compare1a = P1
   Compare1b = P2


   End If


   If Tmx > 9 Then
      Print "Status Z0x=" ; Z0x ; " Z1x=" ; Z1x ; " P1=" ; P1 ; " P2= " ; P2
      Tmx = 0
   End If
Return
Return




Int0_sub:
   Incr Z0
Return
Return




Int1_sub:
   Incr Z1
Return
Return

**Feuerring** · 27.07.2016, 00:12

Update ...

muss mich korrigieren ... die Bascom Befehle ( I2creceive / I2csend ) arbeiten zuverlässig !!!

wenn man wie ich aber die Befehle mit falsch dimensionierte Variablen verwendet, muss man sich nicht wundern das diese sich aufhängen.

Habe zum testen mehrere zigtausend mal die Module über I2C angesprochen (schreiben und lesen) ... alles ohne Probleme ...

**Ceos** · 27.07.2016, 07:18

gestern hatte mir ein Kollege einen Tipp gegeben, cih sollte mir eine Quietscheente an den Arbeitsplatz legen
immer wenn ich ein Problem habe weil etwas nicht funktioniert wie es soll, soll ich der Qietscheente erzählen was mein Problem ist um dann von selber auf Lösung zu kommen

iss aber manchmal wirklich so ... Stunde um Stunde versenkt .. dann mal mit nem Kollegen drüber reden und plötzlich sieht man den Wald wieder den man vorher vor lauter Bäumen einfach nicht gefunden hat

**021aet04** · 27.07.2016, 16:53

Beim Messen mit dem Oszi muss man ebenfalls aufpassen. Bei mir war die Eingangskapazität des Tastkopfes das Problem.

MfG Hannes

**Feuerring** · 10.10.2016, 23:23

Update ...

beim rumstöbern (eBay) bin ich auf Motore gestoßen die super für die Mähwerke passen dürften :

http://www.ebay.de/itm/282032371317?

Code:

12V Gleichstrommotor Bühler 1.13.044.257

Betriebsspannung 12V
Leerlaufdrehzahl 6.849 U/min
Leerlaufstrom ca. 700 mA
gewählter Lastpunkt 18,00 Ncm
Lastdrehzahl 5.502 U/min
Laststrom 12.031 mA
Aufnahmeleistung 144,37 Watt
Abgabeleistung 103,70 Watt
max. Wirkungsgrad 77,5% bei 9,6 Ncm
max. Leistung 164 Watt bei 46,2 Ncm
Haltemoment: 91,5 Ncm
Blockierstrom: 58.300 mA
Kollektor: 12-teilig
Lüfter/Pumpengehäuse
Maße: Länge: 88,6mm / Durchmesser: 51,6mm /  Welle A: 15,5mm /  Welle B: 7,7mm
 Kommutierung durch Kohlebürsten
Kollektor 12- teilig
Lagerung A-Seite: Gleitlager
Lagerung B-Seite: Kugellager
Drehrichtung je nach Anschlußpolarität
Gehäuse korrosionsgeschützt
Lagerschilde beidseitg Zinkdruckguß

Im Leerlauf ziehen die bei 12V ca. 1.5 A und sind sehr laufruhig,
durch das angesetzte Gebläse, ist auch eine Kühlung super möglich ...

Das Zinkdruckguß für den Kompressor, fräse ich ab, an der Seite ist die Welle auch Kugel-gelagert ...