Projekt Mähroboter

[Feuerring]

es ist die SMBus Logic im Atmega Controller und wenn du dir das Manual mal genaudurchließt steht es auch explizit drin dass nur ein stretch von max. 25ms gestattet ist,
was danach passiert habe ich experimentell ermittelt

Danke für diese wichtige Info, muss mir die Doku noch mal genau durchlesen ... habe mir bislang auch nur die Slave Abarbeitung, so weit wie ich es brauchte angesehen ...

PS: Das Ende vom Lied, wir haben den Sensorhersteller(also Messgeber) mehr oder minder zusammengestaucht für die unvollständige Dokumentation und dann für einen anderen Zulieferer entschieden

Bin jetzt kein Hersteller, habe aber meinen TWI-Slave so schlank es geht gehalten, nur Daten übergeben / übernehmen und nach der Übernahme werden die Daten erst verarbeitet ....

muss ich mal versuchen nach zu messen, wie lange so eine Übergabe beansprucht und wie lange bzw. ob der CLK gestretcht wird ... 25 ms ist aber auch ganz schön lang ...
wenn man bedenkt das ein Takt gerade mal 0,01 mS (100kHz) dauert ... werde auf jeden Fall weiter über Erfolge und Rückschläge berichten ...

[Feuerring]

Update ...

muss mich korrigieren ... die Bascom Befehle ( I2creceive / I2csend ) arbeiten zuverlässig !!!

wenn man wie ich aber die Befehle mit falsch dimensionierte Variablen verwendet, muss man sich nicht wundern das diese sich aufhängen.

Habe zum testen mehrere zigtausend mal die Module über I2C angesprochen (schreiben und lesen) ... alles ohne Probleme ...

[Ceos]

gestern hatte mir ein Kollege einen Tipp gegeben, cih sollte mir eine Quietscheente an den Arbeitsplatz legen
immer wenn ich ein Problem habe weil etwas nicht funktioniert wie es soll, soll ich der Qietscheente erzählen was mein Problem ist um dann von selber auf Lösung zu kommen


iss aber manchmal wirklich so ... Stunde um Stunde versenkt .. dann mal mit nem Kollegen drüber reden und plötzlich sieht man den Wald wieder den man vorher vor lauter Bäumen einfach nicht gefunden hat

[021aet04]

Beim Messen mit dem Oszi muss man ebenfalls aufpassen. Bei mir war die Eingangskapazität des Tastkopfes das Problem.

MfG Hannes

[Feuerring]

dann mal mit nem Kollegen drüber reden und plötzlich sieht man den Wald wieder den man vorher vor lauter Bäumen einfach nicht gefunden hat

manchmal braucht man einfach nur eine andere Info " z.B. ... wieso macht Du das denn so umständlich ?" ... wenn man sich fest gebissen hat, sieht man oft die alternativen nicht mehr ...

Habe im Bascom-Forum leider deswegen ein Rüffel bekommen ... wollte unbedingt die I2C-Slave-Routine als Interrupt laufen lassen, und es wollte einfach nicht klappen ...

Im Zuge der Umsetzung habe ich aber festgestellt das es gar nicht so Vorteilhaft war, da noch andere Zeitkritische Interrupt-Routinen dann gestört werden ... also blieb es beim pollen in der Hauptschleife ...

[Feuerring]

Update ...

heute habe ich mich noch mal mit dem Power_Management der Module beschäftigt ...

Der Master kann darüber die Module einzeln abschalten und so auch bei Störungen dieses neu starten,
zum Glück habe ich heute eine Lieferung MosFet bekommen,
denn alle Ports vom Modul müssen vor dem Abschalten vom System-BUS getrennt werden.
Der abgeschaltete Controller zieht sonst alle Leitungen runter.

Schaltet der Master das Modul ein Power_EN = HIGH wird das Modul und alle angeschlossenen Baugruppen mit Strom versorgt,
der PIN PD6 wird als Ausgang geschaltet und auf 1 gesetzt, durch das Power_EN am FET wird dieser PIN aber auf LOW gezogen.

Schaltet der Master nun auf Power_EN = LOW werden alle Leitungen vom BUS getrennt, am PIN PD6 liegt nun HIGH an und erhält so die Stromversorgung für das Modul, in einer Timer-Routine wird dieser PIN abgefragt, ist dieser HIGH wird zu einem Label (Abschalten ) gesprungen,
alle wichtigen Parameter können nun ins EEProm geschrieben werden, danach wird PD6 auf LOW gesetzt, die abschalt Routine wartet nun
in einer do / Loop Schleife solange bis das Modul aus ist ...

[Feuerring]

Update ...

habe das Bus-Konzept noch mal überarbeitet und die Module entsprechen angepasst.
Die Module haben alle eine Grundschaltung die das abtrennen vom BUS beim abschalten beinhaltet und einheitliche LED-Anzeigen
für ( POWER / I2C-Transfer / Ready-Event / NOT-AUS )







hier ein kleines Video, wo man mal die BUS-Funktion und das fertige Modul(Antrieb) sehen kann... VIDEO

[Feuerring]

Update ...

da ich mich als nächstes mit den Schleifen-Sensoren und dessen Modul beschäftigen möchte,

brauche ich erstmal einen Schleifen-Strom Generator ...

Die Leiterplatte wird auch gleich später noch die Steuerung der Basis-Station (Garage) übernehmen,
dieses Basis-Modul kann über den gleichen RS-232 Transmitter wie der PC und der Bot mit diesen dann auch kommunizieren.

Aufbau Basis-Modul mit vorerst nur dem Schleifen-Strom Generator:



Der Schleifen-Strom-Kondensator wird über ein MosFet(P-Kanal) geladen, wobei die Ladespannung vom MCU überwacht wird und beim erreichen des Soll-Wert
abgeschaltet wird, dann wird die Strom-Schleife an den geladenen Kondensator geschaltet über ein MosFet(N-Kanal) ...
Die beiden mosfets werden über spezielle Treiber angesteuert, um die Flanken möglichst steil zu bekommen ...
Die Nand-Gatter dienen allein nur der Verriegelung, so das immer nur ein mosfet durchgesteuert werden kann ...

Das dazugehörige Test-Programm, kann über die RS-232 mit folgenden Befehlen gesteuert werden,
LOOP_OFF
LOOP_ON|xxx

(xxx = Sollwert CU Lade-Schluss-Spannung)

                    1
xxx = UC * ------------------
              5V/1024 * 3,16

'  Projekt Mäh-Roboter
'  R. Greinert
'  08 / 2016
'
'  Basis-Modul
'
'  - Strom-Schleife  ( Test-Programm )
'
' ------------ Bascom - Parameter ------------------------


$regfile = "m328pdef.dat"
$crystal = 16000000
$hwstack = 100
$swstack = 100
$framesize = 100
$baud = 19200


' ------------ DIM ------------------------
Dim T1x As Byte                                             ' Zähler 1/1000
Dim T2x As Byte                                             ' Zähler 1/100
Dim T3x As Byte                                             ' Zähler 1/10


Dim Loop_on As Byte


' ------------ ADC ------------------------
Config Adc = Single , Prescaler = Auto
Dim Adc_w As Word                                           ' analog - wert
Dim Adc_s As Word                                           ' AD sollwert


' ------------ Ports-Config ------------------------------
Config Portb.0 = Output                                     ' Laden
Config Portb.1 = Output                                     ' Entladen
Config Portb.5 = Output                                     ' Herzschlag
Portb.0 = 0
Portb.1 = 0


' ------------ RS232 - Input ------------------------
Config Serialin = Buffered , Size = 40
Dim Na As String * 30                                       ' RS232 Input-String
Dim Nax As String * 30                                     ' RS232 Input-UCASE-String
Dim Si As Byte                                                 ' RS232 Input Zeichen
' ------ Split -------
Dim Sb As Byte                                                ' Split_Zähler
Dim Sbx(5) As String * 10                                ' Split_Array


' ------------ Timer_0 Zeitvorgabe ------------------------------
Config Timer0 = Timer , Prescale = 256
On Ovf0 Timer0_ovf
Enable Timer0


Enable Interrupts


Print "Start_Main"


Do
    If Ischarwaiting() <> 0 Then
      Si = Inkey()
      If Si <> 13 And Si <> 10 And Len(na) < 30 Then
         Na = Na + Chr(si)
      Else
         Nax = Ucase(na)
         Sb = Split(nax , Sbx(1) , "|")
         If Sbx(1) = "STATUS" Then
             Print "ACK|" ; Nax
         Elseif Sbx(1) = "LOOP_ON" Then
             Print "ACK|" ; Nax
             Adc_s = Val(sbx(2) )
             Loop_on = 1
         Elseif Sbx(1) = "LOOP_OFF" Then
             Print "ACK|" ; Nax
             Loop_on = 0
             Portb.1 = 0
         Else
             Print "NAK|" ; Nax
         End If
         Na = ""
      End If
   End If
Loop


Timer0_ovf:
   ' ---- Timer_0 ----- Interrupt alle 1 mS ----------------
   Timer0 = 194                                             ' Resrwert = 61
   Incr T1x
   Adc_w = Getadc(7)                                        ' AD_7 einlesen
   If Adc_w > Adc_s Then Portb.0 = 0                        ' Sollwert(UC) ereicht = Laden abschalten

   If T1x > 9 Then
      ' -------- Zeitbasis 10 mS ------------------
      Incr T2x
      T1x = 0
      If Loop_on = 1 Then
         If T2x = 1 Then
             ' --- entladen ----
             Portb.0 = 0
             Portb.1 = 1
         Elseif T2x = 4 Then
             ' --- laden ----
             Portb.1 = 0
             Portb.0 = 1
         End If
      End If
      If T2x = 8 Then Portb.5 = 0                           ' Herzschlag-LED (ein)

      If T2x > 9 Then
         ' -------- Zeitbasis 100 mS ------------------
         Incr T3x
         T2x = 0

         If T3x > 9 Then
            T3x = 0
            ' -------------  Zeitbasis 1 Sec -------------------
            ' Print "AD=" ; Adc_w
            Portb.5 = 1                                     ' Herzschlag-LED (aus)
         End If
      End If
   End If
Return
Return

[Feuerring]

Update ...

benötige da mal die Hilfe der Profis, komme mit meinem Wissen an die Grenze ...

habe die abgebildete Schalung so aufgebaut, das Entladen der ELKOS, derzeit mit 10.000 uF funktioniert super,
der MosFet (N-Kanal) 169A bleibt kalt ... bekomme bereits bei 6-9V Ladung super Sprikes in einer provisorischen
Sensor-Spule ( altes Relais 24V ) in der unmittelbaren Nähe der Schleife recht gute Ergebnisse.
Je nach Ausrichtung der Sensor-Spule zur Schleife sind die Sprikes komplett positiv oder negativ ...

Aufnahme-Leistung je nach Ladeendspannung der Elkos ... 6-12 Watt bei 12V

Was mir aber noch nicht gefällt, der MosFet (P-Kanal) 75A zum laden der Elkos wird recht warm ...
beide MosFet haben einen RDS von 0,02 Ohm ...

Eigentlich sollte der MosFet (P-Kanal) wie der N-Kanal mit diesen FET-Treiber voll durchsteuern, es liegen aber um die 0,5V am besagten Fet(S-D) ...

was habe ich nur übersehen

[Feuerring]

Update ...

habe heute noch mal den Schleifen-Generator überarbeitet ...

die Temperatur-Probleme an den Lade-MosFet habe ich einfach durch einen Kühlkörper beheben können,

Zum testen habe ich RL und Cx noch mal angepasst, RL je 18 Ohm und Cx = 3x 4700 uF.

Strom-Aufnahme des Generator bei 12V Ladespannung(100%) ca. 1,5A

Auch habe ich verschiedene Finder-Relais geopfert ... 24VDC / 24VAC und 230VAC

Mit der 230V Spule mit Kern habe ich die besten Ergebnisse bekommen,
in unmittelbarer Nähe des Schleifen-Draht hatte ich Wert um die 100V Peek, in der Schleife (3m Durchmesser) in der Höhe von 50 cm immer noch mehrere Volt ...

Morgen geht es wenn ich Zeit finde weiter, ansonsten nächste Woche ... jetzt geht es erstmal ins Bett