Hydraulischen Roboter

[oberallgeier]

.. ein paar preiswerte Pneumatikteile einfach mal mit Öl zu betreiben? .. Öl möglichst was wenig aggressives .. vielleicht sogar Wasser? ..

Hast Du die obenstehenden Kommentare denn durchgelesen und überlegt? ich fürchte weder noch. Pneumatik"teile" sind, wenns um Ventile geht, vorwiegend Schaltventile (also eher digital - 0 / 1), Hydraulik verwendet vorwiegend Ventile mit veränderlichem Durchlass von 0 .. maxDurchfluss. Wasserhydraulik dagegen zählt oft zu dem agressivsten das in der Fluidtechnik genommen wird - einfach um Korrosion zu vermeiden sind Inhibitoren en masse drin - vielleicht nicht giftig, aber vorwiegend sehr hautschädigend.

Wie wärs mal mit ein bisschen mehr Grundkurs zu Hydraulik und erst anschließend planen - ohh, sorry, hatte ich schon vorgeschlagen - ohne Erfolg.

[forgoden]

Es sollte Hydraulik und Öl sein, soweit ist klar. Gibt es nicht so etwas wie ein hydraulisches Laboraggregat? Der Name ist scherzhaft, aber Analogie zur Elektrizität gibt es für Strom eben die Labornetzteile. Beim Bau eines Prototypen will man sich zuerst auf die Konstruktion, Ventile, Zylinder und Programmierung konzentrieren. Die Pumpkraft bzw Stromverbrauch ist erst mal ein X-Unbekannter Wert. Für Sachen Elektronik wenn ich noch nicht weiss wieviel Strom ein Gerät verbraucht, zeigt das Labornetzteil einfach den Wert an, ja wenn ich noch nicht mal weiss welchen Ohm ein Widerstand haben soll, dann nehm ich erst ein Potentimeter um den bestmöglichen Wert herauszufinden der später durch Widerstand ersetzt wird. Theoretische Rechnungen sind halt so eine Sache und weichen oftmals von der Realität ab. Wenn der Prototyp erst einmal funktioniert und noch viel zusätzliches Gewicht tragen kann (minimum an Konstruktion, maximum an mechanische Leistung), kommt zum Schluß oben drauf die richtige Pumpe und Motor.

Also ein Labor-Aggregat wo man Druck(bar) vielleicht mit Druckbegrenzungsventil und Leistung (Zur Analogie Strombegrenzung) einstellen kann.

Wenn ich mich also zuerst auf die Zylinder konzentriere, ist also meist nur der Hubraum entscheidend. Wie sieht es aus mit Ventilen? Müssen die für schnelle partialle Bewegungen nicht schnell schaltbar sein oder sind die immer schnell ? Soweit ich mich erinnere muss es für Zylinder vor und zurück ein 5/3 Wege Ventil sein ?

[i_make_it]

Wie sieht es aus mit Ventilen? Müssen die für schnelle partialle Bewegungen nicht schnell schaltbar sein oder sind die immer schnell ? Soweit ich mich erinnere muss es für Zylinder vor und zurück ein 5/3 Wege Ventil sein ?

Jetzt rate ich Dir dringed ab irgend was mit Hydraulik zu machen.
Denn Du hast allem Anschein nichts von dem verstanden, was geschrieben wurde.
Du schreibst aber grade über Schalten.

Ein Servo- oder Proportionalventil schaltet aber nicht, es ist stufenlos verstellbar.

https://www.youtube.com/watch?v=ay3IJvRYRBY
Das ist so ein Laborplatz für Hydraulik.

[forgoden]

Hab nicht aufgepasst. Dann ist ein Servoventil das wichtigste Teil an der ganzen Sache. Und da sehe ich gebrauchte schon ab 500 euro. Und es muss ja spezifisch sein, da kostet der Spaß bestimmt ab 1000 euro pro Servoventil. Ein vierbeiniger Roboter braucht 12 solche Dinger. 12000 euro. + Go-Kart Engine nochmal 1000 euro. So ein Mist. Da komm ich erst wieder zurück wenn ich Millionär bin.

[Thoralf]

nicht gleich so pessimistisch...
Du brauchst nicht unbedingt Servoventile. Außerdem sind Servoventile vorzugsweise für Zug/Druckzylinder (beide Seiten des Kolbens werden mit Druck beaufschlagt, die Differenz bewegt ihn dann) vorgesehen.
Die einfachste Lösung wären 3-Wege-Ventile (ein Weg zum Füllen und der andere zum Leeren des Zylinders). Der Zylinder wird wie du anscheinend angedacht hast einseitig wirkend gefahren und muss am besten über eine Feder eingefahren werden. Die Feder braucht keine große Kraft, da sie nur das Öl gegen die Reibung (drucklos) rausdrücken muss. Den Hub misst du potenziometrisch.
Damit reduzierst du die Kosten dramatisch.
Ähm ich persönlich würde mir die Schweinerei mit Öl nicht antun. Wasser ist umwelt- und teppichfreundlicher. Als Frostschutz - falls erforderlich - mische das Wasser einfach mit Brennspiritus. Vielleicht geht auch das Zeugs fürs Auto...
Keine Sorge, das Vergällungsmittel darin bringt dich NICHT um.

Noch was vergessen: es wird hier so unbekümmert von großen Drücken geredet. Da gibt es aber Abnahme- und Überwachungspflichten!!!

[i_make_it]

@Thoralf:

wenn man einen richtigen Roboter bauen möchte, ähnlich wie diese von Boston Dynamics, dann müssen die eigentlich hydraulisch gesteuert werden.

Das möchte ich gerne mal sehen wie man mit einfachwirkenden Zylindern und Wasserhydraulik mit zweckentfremdeten Pneumatikschaltventilen ein Big Dog oder einen Atlas baut.
Ich denke mal wenn das ginge, hätte Boston Dynamics keine "cutom made" Hydraulik verbaut.
Eine realistische Einschätzung der Kosten für Servohydraulik hat nichts mit Pessimismus zu tun.
Wobei man nicht unbedingt Hydraulik braucht.
Der Unimat von 1962 war auch nur hydraulisch, weil man damals noch keine elektrischen Antriebe für Industrieroboter hatte die was getaugt haben.
Heute sind hydraulische Industrieroboter die absolute Ausnahme.
Bei Laufrobotern ist Hydraulik auch in der Minderheit.
Und die Entwicklung kommt ja eigenlich erst in Fahrt.

Als Frostschutz - falls erforderlich - mische das Wasser einfach mit Brennspiritus. Vielleicht geht auch das Zeugs fürs Auto...

Bei Wasserhydraulik geht es nur bei Minusgraden um Frostschutz, es geht aber rund um die Uhr um Anti Algenmittel.
Kühlerfrostschutz will man wegen genau dem nicht in der Wohnung haben und erst recht nicht auf der Haut oder die Dämpfe einatmen.
http://www.ernstchemie.de/fileadmin/..._plus_lila.pdf
Lies mal Punkt 2. "Mögliche Gefahren"
und Punkt 4. "Erste-Hilfe Maßnahmen"

"normales" Hydrauliköl ist da fast schon harmlos.
http://www.rrg.de/fileadmin/kataloge...Sdat-HLP46.pdf
http://www.chemical-check.de/clientv...08-2015_DE.pdf

Erst bei Hydraulikflüssigkeit für Flugzeuge und andere Extremanwendungen wird es richtig schräg.
https://www.streckenflug.at/shop/dow...ll_fluid41.pdf

[oberallgeier]

.. es wird hier so unbekümmert von großen Drücken geredet. Da gibt es aber Abnahme- und Überwachungspflichten!!!

Könntest Du da bitte ein paar GENAUE Angaben posten? Welche Vorschriften, welche Teile, welche Überwachungsorganisation? Man hält sich ja gern an Vorschriften wenn man nur wüsste welche genau zutreffen.

Danke jedenfalls für Deine Hilfe.

[Thoralf]

@i_make_it
man muss differenzieren, wo so ein Robot entwickelt und eingesetzt wird: Wenn hier gepostet wird, dann geht es mit ziemlicher Wahrscheinlichkeit um Hobbyrobotik. Das Boston Dynamic das Beste am Markt benutzt, ist klar.
Wenn der TE oder andere Hobbyisten was anfangen, ist doch low tec eine gute Lösung: billig und verschmerzbar, wenn das Konzept nicht aufgeht und möglichst die häusliche Umgebung nicht störend.
Dazu gehört auch die Wahl des Hydraulikmediums. Öl kann ja die Industrie oder Institute verwenden, natürlich auch im Hobbybereich, wenn man unbedingt will.
Für den Home- und Kurzzeitbereich ist Wasser durchaus ein guter Ersatz. Drinnen gut verwendbar und draussen umweltverträglich und das wollen wir heutzutage nicht vergessen.
Wo liegt das Problem, mit Wasser und 3-Wegeventilen einen Robot zu bauen? Ein Big Dog steht wohl außerhalb der Diskussion und der Möglichkeiten eines Amateurs, um den es hier sicher geht ("Deswegen wäre es nicht schlecht wenn man mal da irgendwo anfangen kann ..." schreibt der TE)

Zu den 3-Wege-Ventilen und federbeaufschlagtem Zylinder:
Im Prüfmaschinenbau hat man jahrzehntelang einfache Proportionalventile zur Druckbeaufschlagung und -entlastung verwendet. Unsere alten Prüfmaschinen liefen alle so. Bei bekanntem Prüfablauf wurden diese Ventile auf einen kontanten, vorher bekannten Volumenstrom eingestellt. Es ist also möglich, mit Drosseln und einer Auf-Zu-Steuerung ein Steuerventil aufzubauen. Beim def. Kraftabbau hat das gut funktioniert (Bypass).
Im Zulauf geht das prinzipiell auch. Im Hobbybereich lässt sich durchaus so arbeiten. Um verschieden Auf- und Abbaugeschwindigkeiten zu erreichen kann man parallele Kanäle mit verschiedenen Drosseln schalten. Das ist um Größenordnungen billiger als ein Moog.
Wie weit man damit kommt, hängt von der Aufgabe und den Bedingungen ab.

Zum Frostschutz:
Das es dabei nicht um Inneneinsatz geht, sollte klar sein. Für draussen nehme ich, was ich da habe oder in der Drogerie um die Ecke kriegen kann. Billig ist er und bei Haverien verfliegt er von allein. Umweltfreundlich ist er garantiert.

Und die Werkstatt, wo er gebastelt wird, ist in den meisten Fällen im Haus. Dort würde man auch mal die Leitungen usw. öffnen. Deshalb schrieb ich, dass ich drinnen dann keine Sauerei (mit Öl oder möglichereise schädlichen Frostschutz) möchte. Wenn dein Vorschlag mit dem Mittel gut ist, warum nicht... dann kann man es ja nehmen. Spritus war mein erster Gedanke aber das ist doch kein Muss.

Ich persönlich würde ganz klar elektrische Linearaktorik bevorzugen aber hier wurde ja auch Hydraulik diskutiert

- - - Aktualisiert - - -

@oberallgeier

In den Theads #2, 5, 12, 13 ging es prinzipeill um höhere Drücke.
Unter

https://de.wikipedia.org/wiki/Druckb...kbeh.C3.A4lter

steht ein Minieinführung. Weitere Infos sind hab ich nicht auf Anhieb bei Goole gefunden. Mit mehr Zeit (die ich nicht habe) lässt sich bestimmt konkreteres finden.
Aber die Arbeitschutzabteilungen der Firmen sollten die Vorschriften als Druck- oder Onlineexemplare haben.
Unsere Bibo hat die auch. Aber ohne spezielles Account kriege ich die nicht.
Tut mir leid, nicht groß weiterhelfen zu können.

Bei Gelegenheit erkundige ich mich in unserer Versuchsabteilung mal.

Mit gings nur drum, zu warnen, dass der Umgang mit höheren Drücken nicht ganz ohne ist. Ich da einen Schlauchplatzer auf der Baustelle erlebt und das Auge des Getroffenen sah nicht mehr gut aus, ist aber unter Schmerzen wieder geworden.
Auf die Gefahren mit Netzspannung wird hier im Forum ja auch gewarnt also ist eine Warnung vor Drücken durchaus begründet.