Hydraulischen Roboter

[forgoden]

Hallo,

wenn man einen richtigen Roboter bauen möchte, ähnlich wie diese von Boston Dynamics, dann müssen die eigentlich hydraulisch gesteuert werden.

Deswegen wäre es nicht schlecht wenn man mal da irgendwo anfangen kann. Die bewegen sich im Gegensatz zu Elektromotoren viel schneller und lebhafter. Und im Gegensatz zur Pneumatik erlaubt Hydraulik partielle Bewegungen.

Für Pneumatik kann man schon viele Teile wie Magnetventile oder Zylinder in verschiedenen Typen einfach so aus China neu bestellen, oder in Ebay Gebrauchte von Festo kaufen.

Aber wie schaut es mit Hydraulik aus? Die arbeiten doch mit viel höheren Druck (bar) und welche Komponente braucht man da alles, damit man zumindest ein oder zwei kleine Zylinder ansteuern kann ? Mir ist halt nicht so ganz klar, denn diese pneumatischen Magnetventile können auch Wasser oder Öl als Medium steuern, aber es wird nur 10 bar angegeben. Ist das nicht viel zu wenig? Es fehlen da noch gewaltig Einführungen.

Was wisst ihr so ?

[oberallgeier]

.. Roboter .. wie diese von Boston Dynamics .. hydraulisch gesteuert .. Was wisst ihr so ?

Leider kaum was über die Daten der Boston-Dynamics-Dinger. Aber 10 bar sind eindeutig wenig, ein bisschen mehr darfs schon sein. Viele industrielle Maschinen arbeiten mit 120 bar; ein "Standarddruck" für Hydraulikzylinder ist z.B. 250 bar, Flugzeughydraulik z.B. beim A380 bis 345 bar, üblich sind bei Airlinern 4000 psi. Kommt immer auf den Fall an, es gibt natürlich Nischen mit Ausnahmen.

.. welche Komponente braucht man da alles, damit man zumindest ein oder zwei kleine Zylinder ansteuern kann ..

Pumpe, Tank, Filter, Kühler (besonderns wenns keine Nullhubpumpe ist), Ventilplatte(n), Ventile, Rohrleitungen, evtl. Elektrik für Ansteuerung, Verbindungsstücke, Verbindungsstücke, Verbindungsstücke. Und eine ziemliche Aufgabe ist es so ein Teil leckfrei zu kriegen.

.. Was wisst ihr so ..

Sieh mal bei MichiE nach (klick).

Nachtrag: beim A380 wurde Wert auf Leichtgewicht gelegt. Dahe wurden etliche Hydraulikantriebe durch elektrische ersetzt. Dies ist ja ein gewisser Hinweis auf die Pros und Contras - wenn die (elektrische) Antriebsleistung und/oder die Leistungsdichte am Ort des Leistungsbedarfs ausreicht oder gewisse Anforderungen auch ne Alternative zulassen.

[Ceos]

warum muss es unbedingt viel Druck sein!? Ist es nicht eigentlich eher sinnvoll den Druck der Gegebenheit anzupassen?!

Ich meine, deine Finger drückst du ja auch nicht mit einem Konstanten Druck zusammen, er basiert eher auf dem Material dass du festhalten willst und am Roboter ist es halt je nachdem welchen Durchmesser dein Arbeits-Kolben hat und welchen Hebel für den Finger du verwendest. Da braucht es nur ganz wenig Druck ...


Im Vergleich kommt es bei den Beinen auf deutlich höheren Druck an und der berechnet sich dann schlicht nach Hebelfaktor, Kolbendurchmesser und Gewicht des Robo ....

Pneumatik lässt sich auch "Teilpositionieren" aber genau wie bei der Hydraulik gehört da viel Köpfchen dazu um "die Richtige" Position zu finden inklusive Nachlauf deiner Regelung usw.

Bei Pneumatik missbraucht man den Fakt dass die Luft sich komprimieren lässt, man muss also nicht Regeln oder Teilpositionieren, ist ja alles diskret "Luftgefedert" und macht den ganzen Aufwand erheblich einfacher wenn man nur Auf und Zu braucht

[i_make_it]

Bei Boston Dynamics findet man halt überall Hinweise auf "custom made".
Da die bis jetzt erst mal nur eine Menge (Steuer-) Geld versenkt haben und keine Einnahmen durch Verkäufe den Entwicklungskosten entgegenstehen, wird die Darpa und das DoD wohl den Finger drauf haben was die Öffentlchkeit und somit auch andere Länder an Infos bekommen.

Was allgemeines
http://www.bath.ac.uk/ptmc/robotics/...0plummer-1.pdf

Atlas Bein (links)
https://3dprint.com/wp-content/uploads/2015/08/b22.png

Big Dog Hydraulik
http://www.bostondynamics.com/img/BigDog_Overview.pdf

Italienische Version
http://www.gizmag.com/hyq-hydraulica...d-robot/20313/

[forgoden]

Dann liegt es irgendwo bei 80 bar ?

Kann jemand vermuten welche Zylinder, Ventile und Pumpen man für sowas braucht, und der Preis im erschwinglichen Bereich wäre? Man muss halt mal irgendwo anfangen ^^

[i_make_it]

Lesen hilft, nichtlesen halt nicht.

Ein Blick in meinen Link:

Big Dog Hydraulik
http://www.bostondynamics.com/img/BigDog_Overview.pdf

und man sieht dort die 3000Psi Hydraulikpumpe.
Das sind dann mal über 206 bar.
Allerdings sehe ich aus dem wenigen geschriebenen, daß das Projekt eine Totgeburt werden wird, weil noch nicht genug über die Anforderungen nachgedacht wurde.

Die Pumpe ist das letzte was man auswählt.
Erst mal will man was machen (bewegen).
Dafür braucht es einen Zylinder.
Der muß eine bestimmte Kraft entwickeln und eine bestimmte Geschwindigkeit auf einem bestimmten Weg erreichen.
Damit kommt man auf Länge (Hub) Durchmesser, Druck und Volumenstrom des Zylinders.
Der Druck und der Volumenstrom muß von den Leitungen und auch von den Ventilen bereitgestellt werden können.
Der Bedarf aller Aktoren ergibt dann die Daten für die Pumpe.

Was nutzt mir eine 1000 bar Pumpe mit 0,1L/s wenn mein Zylinder ein Volumen von 1L bei 20cm Weg hat?
Der kann sich dann vor lauter Kraft nicht bewegen?
Sprich das Beispiel braucht 10 Sekunden für die 20cm.

Beim Preis von Custom Made Hydraulik kommt es stark darauf an was man fremd vergibt und was man selbst macht.
Also Wenn man eine Drehmachine, eine Fräsmachine, eine Werkzeugschleifmaschine und einen Wärmebehandlungsofen hat, hat man nur die Werkstoff- Werkzeug- und Energiekosten.
Die Firma die eine Auftragsarbeit ausführt, will daran auch was verdienen.
Zwichen diesen Extremen liegt der Preis.
Für Kaufteile mal Tante Google anhauen und bei den üblichen Hydraulikanbietern wegen Katalogen und Preislisten anfragen.