Hydraulischen Roboter

[forgoden]

Hab nicht aufgepasst. Dann ist ein Servoventil das wichtigste Teil an der ganzen Sache. Und da sehe ich gebrauchte schon ab 500 euro. Und es muss ja spezifisch sein, da kostet der Spaß bestimmt ab 1000 euro pro Servoventil. Ein vierbeiniger Roboter braucht 12 solche Dinger. 12000 euro. + Go-Kart Engine nochmal 1000 euro. So ein Mist. Da komm ich erst wieder zurück wenn ich Millionär bin.

[Thoralf]

nicht gleich so pessimistisch...
Du brauchst nicht unbedingt Servoventile. Außerdem sind Servoventile vorzugsweise für Zug/Druckzylinder (beide Seiten des Kolbens werden mit Druck beaufschlagt, die Differenz bewegt ihn dann) vorgesehen.
Die einfachste Lösung wären 3-Wege-Ventile (ein Weg zum Füllen und der andere zum Leeren des Zylinders). Der Zylinder wird wie du anscheinend angedacht hast einseitig wirkend gefahren und muss am besten über eine Feder eingefahren werden. Die Feder braucht keine große Kraft, da sie nur das Öl gegen die Reibung (drucklos) rausdrücken muss. Den Hub misst du potenziometrisch.
Damit reduzierst du die Kosten dramatisch.
Ähm ich persönlich würde mir die Schweinerei mit Öl nicht antun. Wasser ist umwelt- und teppichfreundlicher. Als Frostschutz - falls erforderlich - mische das Wasser einfach mit Brennspiritus. Vielleicht geht auch das Zeugs fürs Auto...
Keine Sorge, das Vergällungsmittel darin bringt dich NICHT um.

Noch was vergessen: es wird hier so unbekümmert von großen Drücken geredet. Da gibt es aber Abnahme- und Überwachungspflichten!!!

[i_make_it]

@Thoralf:

wenn man einen richtigen Roboter bauen möchte, ähnlich wie diese von Boston Dynamics, dann müssen die eigentlich hydraulisch gesteuert werden.

Das möchte ich gerne mal sehen wie man mit einfachwirkenden Zylindern und Wasserhydraulik mit zweckentfremdeten Pneumatikschaltventilen ein Big Dog oder einen Atlas baut.
Ich denke mal wenn das ginge, hätte Boston Dynamics keine "cutom made" Hydraulik verbaut.
Eine realistische Einschätzung der Kosten für Servohydraulik hat nichts mit Pessimismus zu tun.
Wobei man nicht unbedingt Hydraulik braucht.
Der Unimat von 1962 war auch nur hydraulisch, weil man damals noch keine elektrischen Antriebe für Industrieroboter hatte die was getaugt haben.
Heute sind hydraulische Industrieroboter die absolute Ausnahme.
Bei Laufrobotern ist Hydraulik auch in der Minderheit.
Und die Entwicklung kommt ja eigenlich erst in Fahrt.

Als Frostschutz - falls erforderlich - mische das Wasser einfach mit Brennspiritus. Vielleicht geht auch das Zeugs fürs Auto...

Bei Wasserhydraulik geht es nur bei Minusgraden um Frostschutz, es geht aber rund um die Uhr um Anti Algenmittel.
Kühlerfrostschutz will man wegen genau dem nicht in der Wohnung haben und erst recht nicht auf der Haut oder die Dämpfe einatmen.
http://www.ernstchemie.de/fileadmin/..._plus_lila.pdf
Lies mal Punkt 2. "Mögliche Gefahren"
und Punkt 4. "Erste-Hilfe Maßnahmen"

"normales" Hydrauliköl ist da fast schon harmlos.
http://www.rrg.de/fileadmin/kataloge...Sdat-HLP46.pdf
http://www.chemical-check.de/clientv...08-2015_DE.pdf

Erst bei Hydraulikflüssigkeit für Flugzeuge und andere Extremanwendungen wird es richtig schräg.
https://www.streckenflug.at/shop/dow...ll_fluid41.pdf

[oberallgeier]

.. es wird hier so unbekümmert von großen Drücken geredet. Da gibt es aber Abnahme- und Überwachungspflichten!!!

Könntest Du da bitte ein paar GENAUE Angaben posten? Welche Vorschriften, welche Teile, welche Überwachungsorganisation? Man hält sich ja gern an Vorschriften wenn man nur wüsste welche genau zutreffen.

Danke jedenfalls für Deine Hilfe.

[Thoralf]

@i_make_it
man muss differenzieren, wo so ein Robot entwickelt und eingesetzt wird: Wenn hier gepostet wird, dann geht es mit ziemlicher Wahrscheinlichkeit um Hobbyrobotik. Das Boston Dynamic das Beste am Markt benutzt, ist klar.
Wenn der TE oder andere Hobbyisten was anfangen, ist doch low tec eine gute Lösung: billig und verschmerzbar, wenn das Konzept nicht aufgeht und möglichst die häusliche Umgebung nicht störend.
Dazu gehört auch die Wahl des Hydraulikmediums. Öl kann ja die Industrie oder Institute verwenden, natürlich auch im Hobbybereich, wenn man unbedingt will.
Für den Home- und Kurzzeitbereich ist Wasser durchaus ein guter Ersatz. Drinnen gut verwendbar und draussen umweltverträglich und das wollen wir heutzutage nicht vergessen.
Wo liegt das Problem, mit Wasser und 3-Wegeventilen einen Robot zu bauen? Ein Big Dog steht wohl außerhalb der Diskussion und der Möglichkeiten eines Amateurs, um den es hier sicher geht ("Deswegen wäre es nicht schlecht wenn man mal da irgendwo anfangen kann ..." schreibt der TE)

Zu den 3-Wege-Ventilen und federbeaufschlagtem Zylinder:
Im Prüfmaschinenbau hat man jahrzehntelang einfache Proportionalventile zur Druckbeaufschlagung und -entlastung verwendet. Unsere alten Prüfmaschinen liefen alle so. Bei bekanntem Prüfablauf wurden diese Ventile auf einen kontanten, vorher bekannten Volumenstrom eingestellt. Es ist also möglich, mit Drosseln und einer Auf-Zu-Steuerung ein Steuerventil aufzubauen. Beim def. Kraftabbau hat das gut funktioniert (Bypass).
Im Zulauf geht das prinzipiell auch. Im Hobbybereich lässt sich durchaus so arbeiten. Um verschieden Auf- und Abbaugeschwindigkeiten zu erreichen kann man parallele Kanäle mit verschiedenen Drosseln schalten. Das ist um Größenordnungen billiger als ein Moog.
Wie weit man damit kommt, hängt von der Aufgabe und den Bedingungen ab.

Zum Frostschutz:
Das es dabei nicht um Inneneinsatz geht, sollte klar sein. Für draussen nehme ich, was ich da habe oder in der Drogerie um die Ecke kriegen kann. Billig ist er und bei Haverien verfliegt er von allein. Umweltfreundlich ist er garantiert.

Und die Werkstatt, wo er gebastelt wird, ist in den meisten Fällen im Haus. Dort würde man auch mal die Leitungen usw. öffnen. Deshalb schrieb ich, dass ich drinnen dann keine Sauerei (mit Öl oder möglichereise schädlichen Frostschutz) möchte. Wenn dein Vorschlag mit dem Mittel gut ist, warum nicht... dann kann man es ja nehmen. Spritus war mein erster Gedanke aber das ist doch kein Muss.

Ich persönlich würde ganz klar elektrische Linearaktorik bevorzugen aber hier wurde ja auch Hydraulik diskutiert

- - - Aktualisiert - - -

@oberallgeier

In den Theads #2, 5, 12, 13 ging es prinzipeill um höhere Drücke.
Unter

https://de.wikipedia.org/wiki/Druckb...kbeh.C3.A4lter

steht ein Minieinführung. Weitere Infos sind hab ich nicht auf Anhieb bei Goole gefunden. Mit mehr Zeit (die ich nicht habe) lässt sich bestimmt konkreteres finden.
Aber die Arbeitschutzabteilungen der Firmen sollten die Vorschriften als Druck- oder Onlineexemplare haben.
Unsere Bibo hat die auch. Aber ohne spezielles Account kriege ich die nicht.
Tut mir leid, nicht groß weiterhelfen zu können.

Bei Gelegenheit erkundige ich mich in unserer Versuchsabteilung mal.

Mit gings nur drum, zu warnen, dass der Umgang mit höheren Drücken nicht ganz ohne ist. Ich da einen Schlauchplatzer auf der Baustelle erlebt und das Auge des Getroffenen sah nicht mehr gut aus, ist aber unter Schmerzen wieder geworden.
Auf die Gefahren mit Netzspannung wird hier im Forum ja auch gewarnt also ist eine Warnung vor Drücken durchaus begründet.

[i_make_it]

@Thoralf: Genau deshalb habe ich das Zitat in meinem letzten Post.
Der Anspruch ist halt "ähnlich Boston Dynamics". Da ist Dein Vorschlag mit Wasserhydraulik und Schaltventilen so wie.
"Ähnlich wie eine Boing 747" und als Antwort kommt dann eine Hilfestellung zum Bau eines Papierfliegers.

Schaltventile fallen halt ganz raus.
Proportionalventile sind zwar besser, aber suboptimal für die Regelung. Da bleiben dann nur Servoventile.
Dein Vorschalg ist so wie Bau mal ein Bein mit Lego und wenn Du das hinbekommen hast, hast Du das meiste gelernt um eins mit Fischertechnik bauen zu können.

Bei einem Projekt mit einem solchen Anspruch geht es darum ganz realistisch jeden Aspekt zu nehmen und sich anzusehen.
Wenn dabei rauskommt, das es als Privatperson weder vom Budget noch vom Knowhow und der verfügbaren Arbeitsleistung machbar ist.
Macht man einen Strich drunter oder fängt an sich intensiv mit einer realistischen aber theoretischen konstruktion zu befassen.
In der Hoffnung das in ein paar Jahren die Umsetzung für einen möglich wird.

In den Theads #2, 5, 12, 13 ging es prinzipeill um höhere Drücke.
Unter
https://de.wikipedia.org/wiki/Druckb...kbeh.C3.A4lter

Wenn man jetzt mal die 87/404/EWG und somit die Definition "einfache Druckbehälter" wirklich kennen würde, wüsste man das es um Luft und Sticksoffspeicher geht, die Drücke höher 0,5Bar aushalten sollen.
Die Richtlinie ist also weder für Hydraulik noch für Maschinenkomponenten gedacht.
Da ich im Sondermaschinenbau auch schon Wasserstahlschneidanlagen gebaut habe, kenne ich ein paar der da geltenden Richtlinien.

Generell sollte sich jeder über die Gefahren dessen mit was er hantiert in Kenntniss setzen. Seien es nun Spannung oberhalb der Schutzkleinspannung von 48VDC oder hohen Strömen auch bei kleineren Spannungen und Wechselspannung, hohe Temperaturen, tiefe Temperaturen, giftige Dämpfe und Gase, hohe Drücke, schwere Lasten, etc...
oder einfach ein Blatt Papier an dessen Kante man sich bis auf den Knochen schneiden kann.

Im Prüfmaschinenbau hat man jahrzehntelang einfache Proportionalventile zur Druckbeaufschlagung und -entlastung verwendet.

Ich weis jetzt nicht welche Prüfmaschinen Du kennst, aber wenn ich mir Maschinen für Zugversuche, Wechsellast, Druck, Biegung, Erichsen Test, etc. ansehe, geht es dort darum entweder um einen linearen Kraftanstieg, Linare Streckenanderung, oszilierende Bewegung mit fester Frequenz und festem Hub oder beim Kerbschlagbiegeversuch um eine reproduzierbare kinetische Energie.
Nichts davon ist vergleichbar mit der Regelungngsanvorderung eines Laufroboters.

Gegen Wasserhydraulik ist nichts zu sagen, solange alle Komponenten z.B. aus Kunststoff bestehen. Bei Ventilen und Zylindern mit Alumiumkörper und Stahlkolben, zerstört man mit Wasser nur innerhalb kürzester Zeit die Teile die man vorher teuer gekauft hat.
Das ist dann nicht wirklich zielführend.
Und die Sauerei die es gibt wenn man die Komponenten nach jeder Benutzung mit einem Wasserverdrängenden Stoff spühlt und trocknet, ist nicht zu unterschätzen.

[oberallgeier]

.. @oberallgeier .. ging es prinzipeill um höhere Drücke .. ein Minieinführung. Weitere Infos sind hab ich nicht auf Anhieb bei Goole gefunden ..

Das ist klar. Wie schon i_make_it schreibt ist die Druckbehälterverordnung auf Hydraulikanlagen ( ohne Druckspeicher ) nicht wirklich anwendbar. Ich finde, dass Warnhinweise, nach deren Begründung man erst bei Google nachsehen müsste (vorher! wäre gut) wenig nützlich für einen Einsteiger wie den TO sind, vor allem wenn die unzutreffend sind. Ich habe selbst schon Hydraulikanlagen, auch schon Durckbehälter für industrielle Anlagen ausgelegt und bin beruhigt, dass ich wirklich nix verpasst hatte.

[Thoralf]

Druckprüfungen sind nicht mein Job, deshalb muss ich konkrete Daten nicht wissen. Das rechfertigt ein Nachschauen durchaus. Ich war nur viele Jahre Nutzer.
Aber genug davon.
i_make_it: du hast ja recht. Das streitet doch niemand ab. Nur klingt es so, als ob der TE ganz am Anfang steht. Da ist es sicher legitim auf den "Papierflieger" hinzuweisen, zumal Lilienthal auch mit Stoffmodellen angefangen hat. Und der TE wird kaum nen Airbus bauen können
Ich bin raus...