was ich über die Raspi Betriebsspannung gelesen habe: 5V muss USB Speifikation entsprechen, so weit ich weiß 5V +/- 5%.

Wenn der Raspi viel Strom braucht / Hauptverbraucher ist, würde ich den Raspi mit 3A USB Netzteil füttern und den Arduino darüber betreiben, nicht anders herum.

Der Arduino hat ja keine extrem stromfressende Hardware.

Übrigens - ganz vergessen, du kannst ja den Arduino auch per USB am Raspi anschließen und hast dann sowohl die Stromversorgung für ihn als auch gleich eine kostenlose UART-Verbindung 8-)
Nur zum Programmieren muss er dann ab (USB/Serial0 ist ja das Terminal zum PC), und serielle Befehle, die standardmäßig auf Serial0 gehen, muss du dann später eben auf Serial1/2/3 oder SoftSerial umlenken.

Eine stabilisierte USB Spannungsversorgung (DC/DC mit USB-Port oder angelötet) brauchst du ja sowieso für die 7,4V Batterien/Lipos.