Hallo,

die Befehle stehen im oben verlinkten Post. Welche Du genau brauchst, kann ich nicht pauschal sagen. Hängt von den installierten und genutzten Paketen ab. Da gibt es zu viele Möglichkeiten, um alle zu kennen. Am besten Du listet die möglichen Gruppen
Code:
cat /etc/group
auf und fügst den User Pi nach und nach den Gruppen zu. Zwischendurch immer testen.

Mit gpio und der seriellen Schnittstelle (dialout) würde ich Anfangen.
Code:
sudo usermod -aG gpio pi
sudo usermod -aG dialout pi
Alles natürlich auf der Shell eingeben.

Ohne sudo nutzen zu müssen, geht natürlich root am einfachsten. Wenn Du den user Pi aber da hinzufügst, kannst Du Dich gleich als root anmelden.