Hier mal ein pneumatischer Greifer von FLT als Schnittzeichnung.
Man erkennt den ISO Flansch für die mechanische Befestigung an den Arm.
Und wie Mxt schon schrieb, den von außen nicht sichtbaren Pneumatikzylinder der gleichzeitig der Körper des Greifers ist.
Und man sieht das zwei Luftschläuche (mindestens einer bei einfachwirkenden Zylindern) sowie ein Elektrokabel für die Endschalter vom Arm an den Greifer geführt werden müssen.
Die Steuerung des Arms hat dann mindestens 2 Digitalausgänge für die Ansteuerung des Pneumatik Ventils (4/2 oder 5/3 Wegeventil) sowie mindestens ein Digitaleingang Für die Position des Greifers.
Üblicherweise 2 bis 3: Endlage auf, zu, Endlage geschlossen (kein Teil im Greifer).
Bei einem elektrischen Greifer mit Servomotor (damit ist kein Modellbau Servo gemeint) ist das für den Roboter nichts anderes als die Achsen des Arms selbst. Man hat Endschalter (ggf. für Referenzfahrt) für die Endlagen. Ein Meßsystem das die Position der Greiferbacken aufnimmt und einen Motorregler der ggf. das Motordrehmoment an die Steuerung zurückgibt.
Damit kann man den Greifer präzise auf bestimmte Öffnungsweiten öffnen und schließen oder mit einer bestimmten Greifkraft zugreifen.
Da IO-Bits nicht bekannt sind, mal eine Frage: Mit was soll denn der Arm gesteuert werden?
Denn üblicherweise ist die mechanische Konstruktion noch die leichtere Aufgabe.
Ich gehe jetzt mal von 8 Achsen aus.
Das wäre ein 6-Achs vertikal Knickarm mit einem elektrischen Greifer als Achse Nummer 7 und der Roboter Steht z.B. noch auf einer Linearachse (Achse 8 ) um den Arbeitsraum zu vergößern.
Und dann soll der Roboter ja auch noch mit seiner Umgebung (Maschinen, Anlagen, Transportsysteme, etc.) kommunizieren.
Da wäre ja auch die geplante Steuerung nicht ganz uninteressant.
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