Hm,

das klingt nicht unbedingt so, als ob du überhaupt schon mal einen Motor oder ähnliches angesteuert hast. Da dürfte der Sprung zu einem ganzen Arm doch etwas zu weit ausfallen.

Mit IO-Bits sind digitale Ein- und Ausgänge gemeint. (I für Input, O für Output).

Bei fertigen Greifern sind die Zylinder im Körper des Greifes integriert, die kann man normalerweise nicht gut erkennen. So wie hier z.B.
https://de.schunk.com/de_de/greifsys...eries/mpg-plus