Wie ist das Schema zur Ansteuerung dieses Motors?

[i_make_it]

ISR = Interrupt Service Routine
https://www.arduino.cc/en/Reference/AttachInterrupt

Eigentlich müssten es 3 Pins sein: Step Direction und Enable.
Oft wird Enable aber dauerhaft auf High gelegt.

Eine Stepper Library die die einzelnen Spulenpins direkt ansprechen nutzen da dann nichts.
Aber mann kann sich die trotzdem mal ansehen um zu sehen wie das Ganze dort programmiert wurde. Grade was Interrupts angeht.

In dem Code unten, sieht man ganz am Ende (nach dem Ende von void loop) zwei ISRs mit denen ich zwei US Sensoren auswerte.
Der Code ist noch etwas ungelenk da es mein zweites Arduino Programm überhaupt war. Trotzdem nehme ich konstruktive Kritik und Verbesserungsvorschläge gerne an, da ja jeder anders an so was geht und man ja nie auslernt. Eventuell fallen Verbessungen an, an die ich noch nicht gedacht habe.

//Zielplatform Arduino Nano
//Nutzt beide Interrupteingänge
const int us1_echo = 2;
const int us2_echo = 3;
const int us1_trig = 4;
const int us2_trig = 5;
const int lf_le = 8;
const int lf_ce = 9;
const int lf_ri = 10;
int lf_le_state = LOW;
int lf_ce_state = LOW;
int lf_ri_state = LOW;
unsigned long us1_echo_st;
unsigned long us2_echo_st;
unsigned long us1_echo_et;
unsigned long us2_echo_et;
volatile unsigned long us1_srt;
volatile unsigned long us2_srt;
unsigned long us1_dist;
unsigned long us2_dist;
unsigned long prev1micros = 0;
const long toggleinterval = 1000;
int togglestate = LOW;
volatile int us1_flag = 0;
volatile int us2_flag = 0;
char* string_[]={"Linefollow:", "US-Echo1:", "US-Echo2:", "Cycletime:"};
unsigned long prev2micros = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(us1_echo, INPUT);
  pinMode(us2_echo, INPUT);
  pinMode(us1_trig, OUTPUT);
  pinMode(us2_trig, OUTPUT);
  pinMode(lf_le, INPUT);
  pinMode(lf_ce, INPUT);
  pinMode(lf_ri, INPUT);
  attachInterrupt(0, US1_ISR, CHANGE);
  attachInterrupt(1, US2_ISR, CHANGE);
}

void loop() {
  lf_le_state = digitalRead(lf_le);
  lf_ce_state = digitalRead(lf_ce);
  lf_ri_state = digitalRead(lf_ri);
  unsigned long cur1micros = millis();
  if (cur1micros - prev1micros >= toggleinterval) { //alle 10ms umschalten
    prev1micros = cur1micros;
    if (togglestate == LOW){
      togglestate = HIGH;
      digitalWrite(us1_trig, HIGH);
      digitalWrite(us2_trig, LOW);
      us1_echo_st = 0;
      us1_flag = 0;
    }else{ 
      togglestate = LOW;
      digitalWrite(us1_trig, LOW);
      digitalWrite(us2_trig, HIGH);
      us2_echo_st = 0;
      us2_flag = 0;     
    }
  }
  us1_dist = (us1_srt / 58); // Umrechnung des Sensorwerts, ungefähr in cm (für 343m/s bei trockner Luft und 20° wäre 58,3 der genaue Wert)
  us2_dist = (us2_srt / 58);
  //=== Beginn Ausgabe ===
  Serial.print(string_[1]);
  Serial.println(us1_dist);
  Serial.print(string_[2]);
  Serial.println(us2_dist);
  Serial.print(string_[0]);
  Serial.print(lf_le_state);
  Serial.print(lf_ce_state);
  Serial.println(lf_ri_state);
  unsigned long cur2micros = micros(); //Zykluszeit Messung
  Serial.print(string_[3]);
  Serial.println(cur2micros - prev2micros);
  prev2micros = cur2micros;
  //=== Ende Ausgabe ===
}

void US1_ISR(){
  if (us1_echo_st == 0) {
    us1_echo_st = micros();
  } else {
    us1_echo_et = micros();
    ++us1_flag;
  }
  if (us1_flag == 1) {
    us1_srt = (us1_echo_et - us1_echo_st);
  }
} 

void US2_ISR(){
  if (us2_echo_st == 0) {
    us2_echo_st = micros();
  } else {
    us2_echo_et = micros();
    ++us2_flag;
  }
  if (us2_flag == 1) {
    us2_srt = (us2_echo_et - us2_echo_st);
  }
}

PS: Das DRV8825 breakout Board ist glaube ich pinkompatibel zu dem vom A4988. Da sollte der selbe Code gehen.
http://forum.arduino.cc/index.php?topic=133894.0

[fredyxx]

Hallo i_make_it,

danke für deine konkrete Hilfe. Ich brauche noch etwas Zeit um dein Programm zu verstehen.

Da du nach Alternativen fragst, hier mein Testprogramm für eine Ultraschallsensor der KT-Elektronik.

/*  Diese Programm gibt die Entfernung des US-Sensors von einem Gegenstand an den Seriellen Monitor
     in Mikrosekunden aus.
    Es funktioniert  mit diesen delays, 
    
    aber auch ohne
    
    und reagiert auch auf einen Schalterimpuls am Eingang "Trig"
    Bei delay (1) ist der Triggerimpuls 1ms und wiederholt sich nach 15ms????
    ohne delay
*/
double Pulslaenge;    // definiert die Variable als double; damit bei ungültigem Signal die fast 200 ms 
                      // = 200.000 Mikrosekunden für Störung Sensor erfasst werden können.
void setup()
{
  pinMode (13, OUTPUT);    // Ausgang für das Triggersignal

  Serial.begin (250000);


}

void loop()
{
  
  delay (20);
  digitalWrite (13, LOW);      //negative Flanke für Triggersignal

  Pulslaenge = pulseIn(4, HIGH);  // gibt die Pulslänge in Mikrosekunden zurück
                                  // während der Messung geht der Programmlauf **** nicht ***** weiter
                                  // sondern wird real für 15, theoretisch für 20 ms angehalten

  Serial.println (Pulslaenge);
  Serial.print("PU   ");
  delay (20);

  digitalWrite (13, HIGH);       // Triggersignal zurück auf High setzen

}

Für mich sieht das so aus, als ob auf dem Platinchen schon was geregelt wird, was du in deinem Programm realisieren musst. Bin mir aber nicht sicher.

Ich nutze diesen Sensor: http://www.ebay.de/itm/Ultraschall-S...QAAOSwrklVTONL

Gruß
fredyx

[i_make_it]

Mein Programm wertet zwei hc-sr04 aus und noch ein "Funduino 3 Kanal Line Traking Modul".
Alles was us1_ oder us2_ in den Bezeichnern hat gehört zu dem jeweiligen Ultraschall Sensoren.
lf_ steht für "Line Follow" und betrifft das Linienfolger Modul.

Grob starte ich US1 Messung und warte über den Interrupt auf das Echo. Nach 10 Millisekunden starte ich die Messung an US2.
Insgesammt misst jeder Sensor allle 20ms einmal und beide 10ms zeitversetzt zueinander.
Dazwichen kommt bei jedem Schleifendurchlauf einmal der Linienfolgsensor einmal drann.