Hi Jörg,
du hast einen quecksilberschalter für die neigung erwähnt. ich Suche auch einen Neigungssensoren, aber habe noch nie was von einem quecksilberschalter gehört. auch habe ich keine nützliche infos darüber auf dem netz gefunden.
was ist das genau und kennst du das funktionsprinzip?
gruss MicroTex
Hi MicroTex!
Quecksilber ist das einzige Metall, dass bei Zimmertemperatur flüssig ist.
Das Quecksilber ist in einem Röhrchen, z.B. Glasröhrchen.
An einer Seite sind zwei Metallkontakte. Wenn sich der Schalter dann neigt, wird der Schalter geschlossen.
Quecksilberschalter gibt es z.B. bei Conrad oder Reichelt.
Der einzige Nachteil ist, dass Quecksilber giftig ist, und man deshalb lieber quecksilberfreie Schalter nehmen sollte.
Ich habe mir die Diskussion hier noch einmal angeschaut und es sind ja viele Anregungen für Neigungssensoren dabei, der Fragesteller ("primaerleiter") hat sich erst mal nicht mehr gemeldet, aber für was werden die Neigungssensoren denn gebraucht?
Sind das Neigungssensoren, die dem Roboter helfen sollen das Gleichgewicht zu halten und die rechtzeitig erkennen sollen, ob er sich neigt? ... um gegenzusteuern damit er nicht umfällt?
Wie schnell muß ein Sensor dafür sein?
Welche der vorgeschlagenen Lösungen könnte dafür schnell genug sein?
Ich weiß es nicht.
der zweibeiner, den ich gerne bauen würde ist vorläufig erst eine idee und ich Suche lösunge für mögliche probleme. ja, die Sensoren sollten dem robo helfen, das gleichgewicht zu halten, müssten also in der lage sein frühzeitig kleine auslenkungen aus der gleichgewichtsposition zu erkennen.
aufgrund der zusätzlichen masse und der trägheit gefallen mir die vorschläge mit joystick und poti nicht besonders, aber dieses quecksilberdings werde ich mir sicher mal noch genauer anschauen.
wie schnell es sein muss, kann ich nicht genau sagen, da alles - wie gesagt - erst eine noch nicht allzu konkrete idee ist. dies hängt von der reaktionszeit under der kraft der reaktoren zusammen.
Da mußt du dann aber schon die Winkelbeschleunigung erfassen. Wenn du den Winkel mißt ist das Kind ja schon in den Brunnen gefallen. Ein Bekannter schreibt gerad über eine Regeltechnik Diplomarbeit die in der Lage sein soll durch Auswertung der Winkelbeschleunigung die Schüppe eines Baggers bei Fahrt in unebenen Gelände waagerecht zu halten und der ist da auch noch am suchen. Ist glaub ihc alles andere als Trivial die Aufgabenstellung.
Gruß Johann!
Hallo,
kann wieder nur vom Modellbau ausgehen. Die Hubschrauberleute verwenden hübsche kleine Kreisel, um Bewegungen um die Hochachse zu stabilisieren (mit Heckrotor). Ist auch eine Sache des „Gleichgewichts“.
Der Kreisel wird einfach zwischen Empfänger und Servo eingebaut und die Empfindlichkeit festgelegt. Alles weitere ist dann Sache des Kreisels. Die Steuersignale werden eingemischt.
Das Prinzip geht sicher auch bei einem Zweibeiner, der das Gleichgewicht um die Querachse halten soll.
Gruß Odlanir
Kreisel find ich gut. Man könnte versuchen einen piezoelektrischen Kreisel verkippt zu montieren, damit er nicht Drehungen um die Hochachse, sondern um die Querachse aufnimmt. Dann braucht man aber zwei davon.
Was anderes: Quecksilberschalter sind zum einen recht ungenau und auch nicht sehr zuverlässig für solche wichtigen Schaltaufgaben. Hab zu Hause mehrere von big C und Reichelt rumliegen. Manchmal berührt die Quecksilberkugel bereits beide Kontaktenden und es gibt trotzdem noch keinen Kontakt. Erst wenn die Drähte weiter in das flüssige Metall eintauchen passiert dann langsam etwas. Wollte die mal für nen sechsbeinigen Rob einsetzen. Habs nach einigen Experimenten gelassen.
Mein Tipp: Saurer Apfel und dann nen Beschleunigungssensor kaufen.
Die Modellbaukreisel sind aber nich grad billig. Piezoelektrische kreisel? Wo kann man die denn kaufen?
Matthias
Back on the road again...
Falls ihr wissen wollt, was ich so in meiner roboterfreien Zeit gertieben hab: www.plasmaniac.de.vu
Fast alle Modellbaukreisel sin heute piezoelektrisch aufgebaut. Die älteren Kreisel haben tatsächlich noch eine rotierende Scheibe (Rad) drin, die neueren arbeiten mit Piezokristallen und sind robuster und brauchen nur einen Bruchteil des Stromes, den ein alter Kreisel braucht.
Schau mal im Modellbaukatalog nach Kreiseln. Die sind fast alle so aufgebaut.
Bild hier
Dieser hier von Big C für 55 Euro auch.
Einen großen Nachteil haben aber alle Kreisel für Deine Zwecke ! Sie können Dir keinen Absolutwert ausgeben, wo oben und wo unten ist, bzw. wie weit der Rob gekippt ist. Kreisel sagen Dir wohin er kippt und wie doll er kippt. Aber er kann Dir nicht sagen, ob er 10 Grad oder 15 Grad verkippt ist.
Aus diesem Grund würde ich Dir unbedingt einen Beschleunigungssensor empfehlen. Wie diesen hier:
Bild hier
BESCHL.-SENS. ADXL202JQC Artikel-Nr.: 188100 - 14
Gibts auch beim C und auch für 55 Euro. Gibts aber sicherlich auch günstiger oder direkt bei Analog Devices bestellen (falls möglich). Den gibts auch in unterschiedlichen Empfindlichkeitsklassen. In der Regel haben die auch gleich 2 Achsen integriert, so dass Du nur einen Chip brauchst und damit die Verkippungen in X und Y Richtung bekommst. Der Beschleunigungssensor gibt Dir an, wie schief der Rob auf einer waagerechten Unterlage steht. (Peilt den Erdmittelpunkt an).
Denke das wäre die beste Lösung !
CU
weitere Sensoren gibts hier
http://www.pewatron.de/DE/default.htm
preise weiss ich leider keine.
zu den drucksensoren an den fusssohlen fällt mir spontan dieser Schaumstoff ein mit dem ics verpackt sind, das schwarze zeug, das vor elektromagnetischer entladung schützt. das ist leitend und ändert beim zusammenpressen seinen widerstand. mit ein wenig aufwand solltest du eine matrix basteln können, mit der du die druckverteilung unterm fuss relativ genau ermitteln kannst.
da kann ich dir den preis ziemlich genau nennen: umsonst
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