Wie ist denn die Aufgabenverteilung?
folgendes fällt mir dazu ein:

-beide microprozessoren haben kontakt per bluetooth zum PC (datentransfer zum terminal, für berechnungen und zum flashen)
-beide microprozessoren haben ein LCD display (M32 – 4x20, arduino2x16) für die darstellung eigener daten

-es gibt keine odometrie, nur die steppermotoren können vom arduino überwacht werden (wie?)

-M32 = master, arduino = slave
-der hauptprozessor ist der auf M32

-arduino soll verantwortlich für sicheres fahren des robbys sein (steppermotoren, US-sensor, linienfolger)
-arduino bekommt die fahr-befehle / ziele / gyrodaten vom M32

Sensoren/ module / funktionen auf der M32:

-gesamtsteuerung des roboters / navigation
-noch zu definierende aufgaben

-IR-sender / empfänger (datenverkehr mit IR-baken)
-gyro

-bluetoothverbindung zum PC


Sensoren/ module / funktionen am arduino-teil:

-steppermotoren
-US-entfernungsmesser
-linienfolgemodul

-überwachung und korrektur der motordaten (z.b. beim geradeausfahren)

-überwachung des ladezustands der accupacks / spannungsüberwachung
-um- / zu- schaltung der accupacks
-überwachnung des ladevorgangs der accupacks

-speakjet(?)
-bluetoothverbindung zum PC