neues fahrgestell, arduino mega, RP6 M256-WIFi und Ardu_IO

[inka]

hallo allerseits,

ich habe mich in letzter zeit intensiv mit einem neuen fahrgestell für meinen RP6 beschäftigt:


es besteht aus einem alu "gehäuse" von Sainsmart, hat vier steppermotoren mit omni-wheels, 2 einzeln zu- und ab- schaltbare accupacks mit jeweils 6x AA, einen arduino mega 2560 und einen arduino prototype-shield. Außerdem ist ein zweizeiliges LCD I2C display, bluetooth datenübertragung zum PC, ultraschall entfernung messgerät und eine linienfolgevorrichtung angebracht...

Unten sind die accupacks, darauf sitzt der arduino, leider habe ich kein foto in der aktuellen ausführung mit den steppermotoren. Auf dem arduino sitzt das prototype-shield, welches primär der powerverteilung für die steppermotoren, andere module und die ladeeinheit (induktiv) dient:

unbestückt:


verdrahtet:


es gibt noch baustellen am fahrgestell, trotzdem beschäftigt mich die frage, wie die anbindung an den RP6 realisiert werden soll.

1) der grundsätzliche momentane aufbau bleibt wie er ist, oben drauf kommt das M256-WIFI modul (die RP6 baseplatine möchte ich nicht verwenden), das modul wird aus den vorhandenen accus versorgt und die beiden MC's kommunizieren als master (M256-WIFI) und slave (der arduino mega) per I2C. Wäre denke ich machbar?

2) zwischen den arduino mega und das proto-verdrahtungsshield (position jetzt) wird die (noch nicht verwendete) ARDU_IO gesteckt, das verdrahtungsmodul sitzt dann auf den arduinobuchsen auf der ARDU_IO drauf, die M256-WIFI (wieder der master) sitzt neben der ARDU_IO und ist mit der M256 über die 10-poligen wannenstecker verbunden. Auch durchführbar, denke ich.

Ich möchte die aufgaben zwischen den beiden MC's so trennen, dass der arduino sich um's (sicheres) fahren und evtl. noch ein paar kleinigkeiten kümmert, den rest (also z.b. die vermessung eines raumes) der master übernimmt. Das steht so aber noch nicht 100%tig fest...

Fragen:

- welche von den beiden alternativen sollte ich anpeilen?

- funktionieren beide überhaupt?

- kommunizieren die beiden MC's bei der variante 2 auch über I2C?

- gäbe es noch andere alternativen?

[Dirk]

Hi inka,

das ist ja ein richtig großes Projekt. Hut ab.

Wenn ich die 2 Varianten richtig verstehe, unterscheiden sie sich nur dadurch, dass bei Variante 2 die ArduIO mit dabei ist.
Ob du das machst, hängt nur davon ab, ob du die Funktionen der ArduIO brauchst.

Durch die ArduIO ändert sich zwischen M256 WiFi und Arduino Mega eigentlich nichts: Sie können über I2C kommunizieren.

[inka]

hallo Dirk,

das ist ja ein richtig großes Projekt. Hut ab.

es macht mir schon seit ca. anderthalb jahren viel spass...

Wenn ich die 2 Varianten richtig verstehe, unterscheiden sie sich nur dadurch, dass bei Variante 2 die ArduIO mit dabei ist. Ob du das machst, hängt nur davon ab, ob du die Funktionen der ArduIO brauchst.

die funktionserweiterung der ArduIO brauche ich an der stelle nicht, ich dachte eher an die möglichkeit eine vorhandene lib ( hier für die m32 ) für die kommunikation zu nutzen? Beim zweiten hinsehen müsste das auch ohne die ArduIO gehen...es gibt noch viel zu tun...

[Dirk]

Hi,

mir ist gerade noch etwas aufgefallen:

Machen Omniwheels eigentlich Sinn, wenn sie wie bei einem Auto angeordnet sind?
Der Bot müßte doch eigentlich an einer Schräge zur Seite wegrutschen, ohne dass er das verhindern kann!?

Also Frage: Nutzt man Omniwheels nicht eigentlich so, dass z.B. 2 in Fahrtrichtung zeigen und die anderen 2 quer dazu ausgerichtet sind?

[inka]

hi Dirk,

also die ideale anordnung für die omniwheels ist "drei am umfang", radachsen zeigen zum gemeinsamen schnittpunkt / roboter mittelpunkt. Das liess sich bei dem vorhandemem gehäuse leider nicht realisieren...

aus erfahrung mit den vier rädern:

- der roboter fährt auch eine schräge hinauf, wenn er senkrecht zu schräge fährt - problemlos (bis 30°)

- steht er auf einer schräge schräg zu dieser, rutsch er bei abgeschalteten motoren ab, es hängt aber von der lage der räder ab, bzw. der rollen der räder zu der unterlage und natürlich von der steilheit der schräge ab

- er fährt auch eine schräge "schräg" herauf und rutsch nicht ab, natürlich abhängig von der steilheit der schräge

mir kam es nicht so sehr auf die bewältigung von einer schrägen ebene an, in meiner wohnung sind ja die fussböden waagerecht , das drehen auf der stelle ist faszinierend, eine bewegung zur seite habe ich (noch) nicht geschafft, ich tippe auf zu schwache stepper, oder meine software...


was die kommunikation von m32 zum arduino per I2C betrifft - sind Dir irgendwelche beispiele an die ich mich anlehnen könnte bekannt?

[Rabenauge]

Mit diesen Rädern und _der_ Anordnung ist quer fahren auch gar nicht möglich. Einziger Vorteil: halbwegs reibungsarm auf der Stelle drehen, das dürfte klappen.
Wenn er Schrägen schafft, ohne seitlich runter zu rollen, dann liegt das an der Reibung der Rollen, und ist somit auch eher Glückssache.
Um _irgendwie_ quer fahren zu können, musst du die Räder zumindest ein wenig schräg anordnen.
Oder zweie davon (diagonal) um 90° verdreht einbauen. Das gäbe dann ne kreuzförmige Anordnung.
Anderenfalls müsstest du Mecanum-Räder benutzen, bei denen die Rollen schräg angeordnet sind.

[Dirk]

was die kommunikation von m32 zum arduino per I2C betrifft - sind Dir irgendwelche beispiele an die ich mich anlehnen könnte bekannt?

Wie ist denn die Aufgabenverteilung?
M32 = Master, Arduino = Slave?
Wer steuert die 4 Motoren an (Arduino)?
Wer ist der Hauptprozessor z.B. für Navigation?

Was soll über I2C von Master zu Slave übertragen werden (Fahrbefehle, Sensordaten ...)?
Soll der Slave z.B. auch Daten (Motorfehler, Odometrie ...) zurücksenden?