Wollen/sollen wir hier eine Liste zu diversen Daten von Servos erstellen ?

**oberallgeier** · 19.03.2016, 11:31

Hallo Alle,

wir verbauen ne Menge Servos in unseren Projekten; meist sind das so genannte Modellbauservos aber auch andere Servomotoren. Billige, teure, Industrieteile und so. Ich selbst habe nicht viele in meinem Besitz bzw. in Verwendung. Archie hat aktuell acht im Kopf, je vier bzw. fünf in den Armen.
Dumm finde ich, dass viele Servohersteller nicht viele technische Daten liefern, die uns interessieren. Der besondere Verwendungszweck kann ja bei uns eine präzise Stellarbeit sein - z.B. Roboter-Armgelenke oder, bei meinen Archie die Möglichkeit zu SlowMotion usf.

Beim Einkauf habe ich bisher Servos aus der billigen und mittelpreisigen Gruppe genommen. Beispiel: der billige Carson 502001 hat sich im Archie als Servo bestens bewährt und läuft in meinen autonomen Dosen als Hackeservo seit recht vielen Betriebsstunden störungsfrei, der deutlich teurere Savöx SH-0255MG ruckelt bei SloMo so massiv, dass er unbrauchbar ist. Ein Clon des HD 1501MG von amazon/niceEshop-Hongkong war nicht wirklich teuer, aber spuckt so viel Störungen zurück, dass er in einer Mehr-Servoanlage kaum lauffähig sein wird und ausserdem ist die Geräuschkulisse erbärmlich laut und roh.

Mir sind einige Listen ähnlicher Art bekannt, zum Beispiel
aus dem Wiki rc-network
aus einer Liste von digital-bahn.de
die aber für meine Zwecke nicht ausreichend sind. Und bei den Herstellerangaben fehlen so exotische Wunsch-Angaben wie : Zucken bei Power-on, Stromaufnahme beim Blockieren, Stromaufnahme bei max. Drehmoment, Regelabweichung bei max. Drehmoment usw usf.
Natürlich bitte ich auch um die grundlegende Antwort: gibt es eine ähnliche Liste (die ich nicht kenne)

Frage
A Gibt es hier Mitglieder die eine ähnliche Liste interessiert ?
...Sprich: sind diese Daten überhaupt für eine nennenswerte Anzahl Menschen von Interesse ?
B Gibt es hier Mitglieder (wer?) die an einer ähnlichen Liste im Wiki mitmachen wollen ?
C Welche Daten sollen darin aufgenommen werden ?
D Welche ähnliche Listen gibt es

Mein Vorschlag wäre
ad A: ja (ich)
ad B: ja, ich
ad C .. Das ist schon etwas aufwendiger. Ich schlage mal vor:
..........Hersteller
..........Typenbezeichnung
..........Bauart: Analog/Digital, Metall-/Kunststoffgetriebe, Einzelabtrieb, zweiter Lagerzapfen . . .
..........Abmessung: nano, mikro, klein, mittel, groß
....................Anmerkung: Wie auch anderswo müssen diese Werte, ca., ein Mal definiert werden
..........Preis (T20) Anmerkung: mit T20 meine ich die Toleranz in Prozenten, hier also ± 10 %
..........Lieferant / Lieferland
..........Nennspannung/en
..........Nennstromaufnahme/en
..........Stromaufnahme lastlos, ohne Bewegung und lastlos mit Bewegung (wieder so etwa T20)
..........Analog/Digital (s.oben), evtl. dazu gleich Angabe des verarbeiteten Pulsbereiches (siehe auch Drehwinkel)
..........Nenndrehzeit für 60°, hier evtl. auch jeweils ZUSÄTZLICH, getrennte Spalte,
....................ein jeweils selbst gemessener HÖCHST-/Niedrigstwert.
....................Wer einen höheren/niedrigeren finden sollte nachbessern.
..........Drehwinkel max/min bei Pulslänge z.B. µs für Winkel-max/-min
....................Anmerkung: Drehwinkel im math. Positiven Sinn
....................bei Blick auf die Abtriebswelle, Abtriebswelle oben,
....................Servo-Mittelstellung nach "oben" => Winkel oben ist 180°, links 270°
....................Pulslänge dann IN DER GLEICHEN Reihenfolge wie Drehwinkel max min
....................damit man sieht ob der Servo so - oder andersrum - dreht.
..........Zucken bei Power-on
..........Stromaufnahmebei Nennlast / beim Blockieren
..........Winkelabweichung bei Nennlast / beim Blockieren
..........Geräusch Servo alleine / Servo auf Resonator-Blech etwa Postkartengröße
..........Slowmotion-Fähigkeit. Rattert der Servo bei langsamer Geschwindigkeit

Ich weiß nicht ob ich alle wünschenswerten Möglichkeiten aufgelistet habe oder ob das einfach zuuuu viel wird? Natürlich wird man bei so vielen Spalten für manche Angaben selbsterklärende Kürzel finden müssen . . . und andere Möglichkeiten sich in einer langen Liste zurecht zu finden.

Es scheint mir ratsam, dass wir erstmal ein paar Wochen für die Festlegung der Organisation rechnen, dass wir mit dem Beginn der Liste nicht vor Ende April/1.Mai starten.

Bitte um Kommentare, Änderungen der Fragestellung etc.

**Rabenauge** · 19.03.2016, 14:40

Generell finde ich die Idee gut nur, spätestens bei C wirds wohl scheitern.
Ich benutze, wo immer ich es vertreten kann, Billigservos, und wenschon, kauf ich die da, wo ich sie auch echt gerad am billigsten krieg.
Daher sammelt sich einiges an und: viele, die man unter ganz verschiedenen Namen kauft, _können_ vollkommen identisch sein (bis auf den Aufkleber und manchmal die Gehäusefarbe), und umgedreht gibts selbst bei Servos mit völlig identischer Bezeichnung ab und zu Unterschiede.
Heisst: das ist ein einziges Chaos...
Zudem: nur selten stimmen die Angaben, die auf der Schachtel stehn, so wirklich, meist sind das auch nur Schätzungen.
Verlässlich wird das erst ab ca. Mittelklasse.

Um hier was brauchbares zusammen zu bekommen, müsste jeder, der mitmacht, nen "genormten" Teststand haben, und mehrere Servos der selben Bauart mal gründlich testen, denn auch hier gibts Unterschiede: zwei gleiche Servos arbeiten noch lange nicht wirklich identisch, und mache Macke zeigt sich erst unter Last oder nach längerer Laufzeit usw.
Das aber sind gerade Punkte, die wichtig wären: wenn ich weiss, dass dieses oder jenes Servo nach fünf Minuten Last in Rauch aufgeht, nehm ich es nicht gerade als Antrieb. Manche halten zwar die angegebene Kraft tatsächlich, werden dabei aber warm und machen dann Murks.
Und auch wichtig: der innere Aufbau. Manche haben Mehrfachschleifer im Poti, die laufen weit länger präzise, manche haben die Verbindung zwischen Motor und Platine mit Kabeln (die sind gegen Vibrationen weit unempfindlicher) usw.

Du siehst, mit deinen Daten biste noch lang nicht am Ende, das würde definitiv ne grössere Datenbank.
Eventuell könnte man das so machen: eine Online-Datenbank, in die jeder eintragen kann, was er von seinem Servo eben weiss. So brauch ich mir keinen Teststand bauen, kann aber die Daten, die ich von meinen weiss, auch eintragen, jede Info hilft weiter.
Ggf kann man das in RN-Wissen einpflegen?
Begrüssen würde ich sowas schon.

**oberallgeier** · 19.03.2016, 16:37

Danke Sly für Deinen Kommentar.

Generell finde ich die Idee gut nur, spätestens bei C wirds wohl scheitern ..

Erstens danke und zweitens - die Erfahrung bei C hatte ich auch gemacht: mein TOP-LINE MINI SERVO ES-05 vom C war offensichtlich baugleich mit einem Schwung später und billiger gekaufter Carson 502001.

Zitat von Rabenauge

.. das ist ein einziges Chaos .. Punkte, die wichtig wären: wenn ich weiss, dass dieses oder jenes Servo nach fünf Minuten Last in Rauch aufgeht ..

Ich hatte etliche RS-2 gekauft bis ich merkte, dass die durchaus ihr Haltemoment erreichten, aber erst bei rund 60° Regelabweichung bei Volllast. Und man kann ja wirklich nicht "immer" alle Daten zusammenkriegen. Ein paar wichtige gäbs immer, und wenn dann unter "Verschiedenes" steht: Abzuraten wegen Rauchbildung dann weiß man ja welches Risiko man eingeht. Mein RS-2 macht immer noch nen ausreichenden (4-) Dienst als Schulterschwenk bei Archie.

.. Um hier was brauchbares zusammen zu bekommen, müsste jeder, der mitmacht, nen "genormten" Teststand haben ..

Soweit war ich ja schon als ich meinen Servotester gebaut hatte. Und hatte festgestellt dass ich wunderbare und viele und brauchbare Daten bekam, aber der Aufwand dafür war selbst für "nur messen" erheblich. Es sollte wohl ne ausreichende Toleranz bei den Angaben akzeptiert werden und nicht meine oben genannten ± 10%, es sei denn, jemand misst genauer. Die professionellen Tester von der Stiftung Warentest haben die fünf Klassengesellschaft ++, +, o, - und --. Wenn genauere Daten mit (m)einem Servo-messtester parat liegen, dann schreib ich die rein, wenn nicht dann muss eben die Kurzform passen. Wenige Spalten wird man durch Kürzel bekommen; abgesehen von einer ausreichenden Legende sollte ja die Bezeichnung "SloMo.--" ausreichend verdeutlichen, dass mein kleiner Savöx (siehe oben) für langsame Bewegung >nach meiner Erfahrung< nicht geeignet ist, die (nur angenommene) Notiz daneben Präz.o bescheinigt eine durchschnittiche Präzision (Wiederholgenauigkeit) während Genau.- wohl kaum infrage kommt, da eine absolute Genauigkeit wohl garnicht eingefordert werden kann.

.. Du siehst, mit deinen Daten biste noch lang nicht am Ende, das würde definitiv ne grössere Datenbank ..

Da baue ich auf Erfahrung und Kreativität der Forumsnutzer, die Datenbank, wenn sie aufgebaut werden sollte, in eine nützliche Breite zu pressen. EINE Bildschirmbreite des R N Wissens, sonst spricht die Flut gewünschter Werte gegen ein Mitmachen oder gar gegen eine Benutzung. Bei exotischen Daten sollte man vielleicht eher bitten, dass die weggelassen oder per MiniLink angegeben werden. Beispielsweise war meine Messung der Wärmeentwicklung für mich damals interessant und weiterführend, ansonsten ist das eher etwas unter "ferner liefen".

.. Manche haben Mehrfachschleifer im Poti ..

Prächtig, schon wieder ein Beurteilungskürzel : multiPot.= ... Mehrfachschleifer im Poti "=" vorhanden.

ABER - ich will damit jetzt keinesfalls ne kranke Idee gesundreden sondern mögliche Lösungen möglichst konkret diskutieren.

**White_Fox** · 20.03.2016, 18:01

Grundsätzlich finde ich die Idee auch nicht verkehrt. Auch wenn ich zugeben muß, vorerst nur Nutznießer zu sein und kaum etwas Sinnvolles beizutragen hätte.

Allerdings werde ich mich demnächst für meine Abschlussarbeit mit der Regelung eines Servomotors beschäftigen (Ich muß u.a. die komplette Steuerelektronik selber entwickeln) da würde mir die Weiterentwiclung des Open-Servo-Projekts hier im Forum näherliegen. Da könnte man ein Servo nach seinen eigenen Anforderungen schnitzen. Der Vorteil ist, es wäre immer wieder und wieder reproduzierbar. Gute Servos sind teuer, und wer weiß bei einem guten Billigservos aus China wo man das nächstes Jahr noch herbekommt...

**oberallgeier** · 20.03.2016, 19:32

.. Open-Servo .. nach seinen eigenen Anforderungen .. werde ich mich demnächst .. mit der Regelung eines Servomotors beschäftigen ..

Hab ich gerade weitgehend erledigt. Als Controller ein babyorangutan - lag rum aus ner Reparatur mit nem neuen m328/20MHz/MLF und hat schon nen 2x1,2A/3,2Apeak Motortreiber drauf - TB6612FNG. Motor ist ein Getriebemotor von Pololu mit zugehörigem Encoder. Die Hauptarbeit lag an etlichen Testroutinen z.B. für Sprungantwort, Test der Positioniergenauigkeit, Geschwindigkeitsmessung etc. Die Lageregelung habe ich als PD ausgeführt weil "alle" davon sprechen/schreiben dass der i-Anteil unnötig ist. Regelung per Timerinterrupt, Regelfrequenz 200 Hz, Abtastung des Servopulses mit 16 bit/uint_16. Allerdings vermisse ich den I-Anteil, weil das Ding jetzt naturgemäß, lastlos, um die angesteuerte Position pendelt, ± 2 Encoderticks, also weniger als 1 ° an der Abtriebswelle - das geht ausschließlich ins Getriebespiel; unter Last praktisch kein Pendeln. Ein Umbau der Software steht noch bevor: beim zweispurigen Encoder beide Spuren zur Positionsbestimmung hernehmen und evtl. nen i-Anteil, zumindest nen Freischnitt um die Sollposition. Was ich nicht habe ist ein Absolutencoder; der lag halt nicht rum und ein Teil aus nem geschlachteten Servo wollt ich nicht nehmen. Der zentrale Programmcode ist läppisch, die Regelgüte und Steifigkeit ist mit den geschätzten Regelfaktoren Kp = KD = 10 bestens. Regelabweichung ca. 3° bei max. Last ca. 30 Ncm/5V/360mA.

Code:

// - - - - - - - - - - - - - - - -
//      Der regelungsinterne Sollwert ist SollPo, wird aus SollPos genommen
  SollPo    =  SollPos;         // Nenndrehzahl = Solldrz = Soll-Upm ## in Upm
  IstPo     =   IencB0;         // IstPosition
  eRA       = SollPo - IstPo;   // Sollposition-IstPos, "e" => Regelabweichung
                                //
// - - - - - - - - - - - - - - - -
//      Regleranteile berechnen
  iyp12     =  eRA  *  Kp12;    // P-Anteil berechnen
  eRAalt    =  eRA;             //
  iyd12     =  (eRA - eRAalt) * Kd12;   // D-Anteil berechnen
  iy12      =  iyp12  +  iyd12; // Gesamtkorrektur berechnen
//
// - - - - - - - - - - - - - - - -
  if ( iy12 < -250 ) { iy12  = -250; }  // Begrenzen auf { -250 bis
  if ( iy12 >  250 ) { iy12  =  250; }  //                      +250 }
                                //
// -------------------------------------------------------------------------------
//      Ansteuerung der PWM direkt fuer babyorangutan
  if ( iy12 <= 0 )                      //
  { OCR0A =   0; OCR0B = (0 - iy12); }  //
  if ( iy12 >  0 )                      //
  { OCR0A = iy12; OCR0B =   0; }        //
                                //
// - - - - - - - - - - - - - - - -

**Manf** · 20.03.2016, 23:44

Die Idee, das Wissen das einzelne für sich erwerben zu teilen, ist sicher gut.
So ist es auch gut für jemanden, der einmal ein paar Servos einsetzen will, auf solche Erfahrung zugreifen zu können.

Wie könnte das aussehen:
https://www.google.de/search?q=model...u+servos+liste
http://wiki.rc-network.de/index.php/...%C3%9Cbersicht
Die Liste in wiki.rc-network ist auch in RN Wissen erwähnt.
Ich nehme an sie erschlägt einen.

Wenn man etwas braucht dann vielleicht zuerst eine Information über bestimmte Servos, Vorzugstypen mit Verfügberkeit und Preis mit einer Bewertung ob sie schon einmal und wofür eingesetzt wurden. Eine Beschränkung braucht man wohl, sonst liest sich das so spannend wie ein Telefonbuch oder eine Transistortabelle.

Wie macht man es bei Transistoren, bei denen ja auch nicht alle Typen eingesetzt und bevorratet werden?
Vielleicht hilft es, sich bestimmte Anforderungen zu überlegen und günstige Typen dafür zu benennen.
Wird man dann erst einmal mit 10 Typen auskommen oder 5, oder müssen es 50 sein?

(In der Liste sind es 716 Typen.)

**Moppi** · 23.12.2019, 22:00

Ja, ich weiß, ist erledigt und alt.

Dennoch beschäftige ich mich noch nicht so lange mit Servos.

Nun habe ich alles noch einmal gelesen. white_fox schrieb was von "Open-Servo-Projekt". Wo ist das zu finden, eine erste Suche nach "Open Servo" ergab keinen Treffer.
Vielleicht ist es gut, einen Servo selbst bauen zu können, eben wegen den ganzen Ungewissheiten, wie oben beschrieben. Nur, was man dafür bräuchte, wären doch
in der Größe verschiedene Motoren mit Getriebe? Kompakt sollte das ja auch alles sein.

MfG

**Rabenauge** · 24.12.2019, 00:19

Genau das ist der Knackpunkt: ein Eigenbau würde deutlich grösser als ein käufliches.
Kann man manchmal machen, aber schlussendlich heisst grösser dann meist auch schwerer. Und dann brauchts wieder mehr Kraft- die Katze beisst sich in den Schwanz.
Selbst ein normales Servo (die 40mm-Teile) würde ich nicht gebaut kriegen, jedenfalls nicht so, dass es auch nen Sinn ergibt (weil das käuflichen nich nachsteht, wenigstens).
Selbst die Billiggurken sind ziemlich optimiert.
Das Gehäuse eines billigen Miniservos kann man mit nem 3D-Drucker schon nicht mehr ausreichend genau drucken, wenn es auch noch der Last im Inneren standhalten soll (Wandstärke unter nem halben Millimeter).
Dann lieber mal sparen, es gibt ja gute Robotik-Servos, die den Modellbau-Servos in vielem überlegen sind (Bussystem, Feedback, usw.).

Für Grossprojekte wie den InMoov oder ähnliche könnte man darüber nachdenken, speziell _dafür_ optimierte zu bauen, aber die taugen dann auch wo anders nicht.

**oberallgeier** · 24.12.2019, 10:11

Ja, ich weiß, ist erledigt und alt .. "Open-Servo-Projekt". Wo ist das zu finden .. Vielleicht ist es gut, einen Servo selbst bauen zu können ..

Open Servo beschäftigte sich mWn weniger mit dem (elektro-)mechanischen Teil des Servos sondern eher mit den elektronisch-(an)steuerungs/regelungstechnischen Fragen und hat als Lösung eher nur die Spezialplatine - und etliches an (vorgefertigter) Software mit Gimmicks wie div. Bussysteme und so. Siehe z.B. hier.

Mich hatte bei openservo die Spezialplatine+Software interessiert, insbesondere nachdem ich meinen ServoMesstester gebaut hatte. Diese Platine ist aber nur im "40mm"-Servo-Format erhältlich.

Aber der wirklich nützliche war für mich natürlich nur ein Teil für spezielle Aufgaben/Anforderungen/Lösungen. Eine Speziallösung als Unikat.

tldr:
Ein solches Spezialteil war das Handwurzel-Dreh-Gelenk für Archie. Beschränkter Bauraum - mehr lang als breit, Bauform also eher länglich mit "stirnseitigem" Abtrieb und nem Abtrieb ohne Welle mit dem bekannten Vielkeilprofil. Dazu die Ansteuerung/Versorgung im Format Modellbauservo - 0 bis 6V, ca. 50+ Hz, PWM mit duty cycle 5..10%. Die Lösung passt wirklich. Eine Nullposition gibt es (natürlich) - das ist im vorliegenden Schalter wegen des fehlenden absoluten Nullpunktgebers/-sensors die Position beim Bestromen, also beim jeweils ersten Kaltstart des Servos; der Servo hat "nur" einen Incrementalencoder. Da wird für ne kurze Zeitspanne die Regelung nicht aktiviert, es wird nur die Position als "Nullpunkt" festgelegt. Fazit: das Handgelenk von Archie macht immer in der Drehstellung "Hand auf" (so als würde man auf ne Handvoll Nüsse/Geld/etc warten). Den Nullpunkt-Sensor hatte ich mir erspart. Trotzdem funktioniert das Teil gut, die Lösung ist mit KEINEM erhältlichen Servo möglich. Anm.: antropometrisch (oder besser kybernetisch-anthroposophisch) ist die Lösung falsch. Die menschliche Kompletthand dreht nämlich mit der Elle-Speiche-Konfiguration, archie erledigt das wirklich am handseitigen Ende des Unterarms.

Auf der Zeitachse in weiterer Zukuft von archie liegt auch z.B. ne Fuß-/Hüft-/Halsgelenk Beweglichkeit in "Nickrichtung". Dazu könnte dann ein schwerer DC-Antrieb mit recht hohem Drehmoment und vergleichbarer Elektronik aber für mehr Motorleistung dienen.