Wollen/sollen wir hier eine Liste zu diversen Daten von Servos erstellen ?

[oberallgeier]

Ja, ich weiß, ist erledigt und alt .. "Open-Servo-Projekt". Wo ist das zu finden .. Vielleicht ist es gut, einen Servo selbst bauen zu können ..

Open Servo beschäftigte sich mWn weniger mit dem (elektro-)mechanischen Teil des Servos sondern eher mit den elektronisch-(an)steuerungs/regelungstechnischen Fragen und hat als Lösung eher nur die Spezialplatine - und etliches an (vorgefertigter) Software mit Gimmicks wie div. Bussysteme und so. Siehe z.B. hier.

Mich hatte bei openservo die Spezialplatine+Software interessiert, insbesondere nachdem ich meinen ServoMesstester gebaut hatte. Diese Platine ist aber nur im "40mm"-Servo-Format erhältlich.

Aber der wirklich nützliche war für mich natürlich nur ein Teil für spezielle Aufgaben/Anforderungen/Lösungen. Eine Speziallösung als Unikat.

tldr:
Ein solches Spezialteil war das Handwurzel-Dreh-Gelenk für Archie. Beschränkter Bauraum - mehr lang als breit, Bauform also eher länglich mit "stirnseitigem" Abtrieb und nem Abtrieb ohne Welle mit dem bekannten Vielkeilprofil. Dazu die Ansteuerung/Versorgung im Format Modellbauservo - 0 bis 6V, ca. 50+ Hz, PWM mit duty cycle 5..10%. Die Lösung passt wirklich. Eine Nullposition gibt es (natürlich) - das ist im vorliegenden Schalter wegen des fehlenden absoluten Nullpunktgebers/-sensors die Position beim Bestromen, also beim jeweils ersten Kaltstart des Servos; der Servo hat "nur" einen Incrementalencoder. Da wird für ne kurze Zeitspanne die Regelung nicht aktiviert, es wird nur die Position als "Nullpunkt" festgelegt. Fazit: das Handgelenk von Archie macht immer in der Drehstellung "Hand auf" (so als würde man auf ne Handvoll Nüsse/Geld/etc warten). Den Nullpunkt-Sensor hatte ich mir erspart. Trotzdem funktioniert das Teil gut, die Lösung ist mit KEINEM erhältlichen Servo möglich. Anm.: antropometrisch (oder besser kybernetisch-anthroposophisch) ist die Lösung falsch. Die menschliche Kompletthand dreht nämlich mit der Elle-Speiche-Konfiguration, archie erledigt das wirklich am handseitigen Ende des Unterarms.

Auf der Zeitachse in weiterer Zukuft von archie liegt auch z.B. ne Fuß-/Hüft-/Halsgelenk Beweglichkeit in "Nickrichtung". Dazu könnte dann ein schwerer DC-Antrieb mit recht hohem Drehmoment und vergleichbarer Elektronik aber für mehr Motorleistung dienen.