Die Motorsteuerung kannst auf die 2 µC aufteilen:
C2 übernimmt Steuerung der Motoren
C1 schaltet zB die Stromversorgung der Motoren frei.

Wenn jetzt der I2C Bus ausfällt kann C1 einfach alle Motoren abschalten.

Als Erkennung ob 2 µC arbeiten hatte ich mal folgendes im Einsatz: C1 schickt eine Zufallszahl an C2, C2 macht eine einfache Rechenoperation damit und schickt das Ergebnis wieder zu C1. C1 rechnet gleichzeitig das selbe und vergleicht die Ergebnisse.
Damit kann man meistens den Fall abfangen wenn C2 einen Stack Überlauf hat und nur mehr Mist rechnet.