Kompakte Hardware für optisches Radar

[Teppichkrabbler]

Servus in die Gemeinde!

Am Nachmittag wurde innerhalb von 2 Stunden (von Idee bis "Kleber trocken") ein kleines 360° Lidar gebaut.

Komponenten: Altes Servo aus der Bastelecke, der eh bereits besorgte Sharp-Sensor, einige Nylon-Zahnräder, etwas Kiefernholz, Sekundenkleber, ...

 

Zwei Zahnräder bilden ein 1:2 Übersetzungsgetriebe, dessen Antriebsrad auf den Teller des Servos geklebt wurde.

Auf das Abtriebsrad wurde zur Vergrößerung der Fläche ein größeres Zahnrad geklebt, auf welchem letztendlich der Sharp-Sensor montiert wurde.

Ein dicker Trinkhalm dient als Kabelführung (befindet sich aus Sicht des RP6 in Rückwärtsrichtung und behindert somit nicht die Sondierungen).

 

Die Seitenansicht ist an sich selbsterklärend.

Nachher wird das Teil an einen I2C-USB Adapter gehängt und es wird die erste Rundumsicht aufgenommen.


Bis bald;

viele Grüße

Volker


P.S.: Warum auch immer erinnert mich das Kerlchen an WALL E

[Dirk]

Das sieht ja gut aus!
"RP6-Wall E"  

Nachher wird das Teil an einen I2C-USB Adapter gehängt ...

??? Hat der Sensor nicht einen analogen Ausgang???

[Teppichkrabbler]

Hi Dirk,

klar, hast völlig recht; da hatte ich beim Schreiben wohl den falschen Bus vor Augen  .

Danke für den Hinweis.

Grüße

Volker

[radbruch]

Hallo

Ich hab' mal irgendwo aufgeschnappt, dass man den Sharp senkrecht ausrichten soll. Dann erkennt er schlanke Gegenstände wie z.B. Tisch- oder Stuhlbeine besser:

Externes Bild anzeigen   
http://www.youtube.com/watch?v=G836SWiYA_c

Gruß

Micha

[Teppichkrabbler]

Hi Micha,

das macht absolut Sinn, da der Empfänger des Sharp Sensors vom PSD-Typ ist (analoges Ausgangssignal gibt die Position des fokussierten Rückstreusignals auf dem Detektor an).

Das Ganze basiert ja auf Triangulation und bei vertikaler Montage ist die horizontale Ausdehnung des Objektes somit weitgehend ausgeschaltet.

Danke für den Hinweis !

Ich glaub', ich werde mal einen zweiten Sensor aufbauen (hab' noch genügend alte Servos), damit kann man experimentell die unterschiedlichen Resultate beider Sharp-Orientierungen untersuchen.

Grüße

Volker

[Dirk]

Hi Volker,

2 kurze Fragen aus Interesse:
- Welchen Typ von Sharp Sensoren verwendest du genau für dein Projekt?
- Für welche Plattform (RP6 Base, M32, M256 WiFi ...) willst du dein Programm schreiben?

[Teppichkrabbler]

Hi Dirk,

hab' den 20 cm - 150 cm Sensor GP2Y0A02YK0F in Betrieb.

Das Servo für den Sharp und noch weitere werde ich wohl über die Sensor-Platine ansteuern

Auslesen des Sharp auch über die Sensor-Platine.

Das hält mir die anderen Platinen (32 und WIFI) a bissl frei.

Oder gibt es eine Empfehlung für andere Zuordnung; danke vorab.

Grüße

Volker