Roboterarm Motorwahl

[i_make_it]

Kostenanalyse (auch eine grobe) setzt vorraus das man weis was man braucht.
Wenn man sich an den gesetzlichen Rahmen für Kostenvoranschläge hält, darf der Kostenrahmen maximal 15% überschritten werden.
Setzt man zu hoch an, sagt der Geldgeber meist von vorneherein nein.
Setzt man zu niedrig an, kann es Ärger geben.

Also zuerst benötigt man ein Lasten/Plichtenheft
Handlinggewicht 3kg 5kg? 10kg?
Abstand A1 bis TCP 600mm
Anzahl Achsen ?
Bauform Portal,?(TTT) Scara?,(RRT) vertikal Knickarm?(RRR)
Greifweite ?mm (wie weit soll sich der Greifer öffnen lassen)
Greiftiefe ?mm (Abstand Greiferbackenmitte bis zur Greiferbasis, bestimmt bei runden Teilen zusammen mit der Greifweite den maximalen Durchmesser der gegriffen werden kann)
Maximal Geschwindigkeit der Achsen
A1 ?m/s
A2 ?m/s
A3 ?m/s
A4 ?m/s
A5 ?m/s
A6 ?m/s
Maximale Beschleunigung der Achsen
A1 ?m/s²
A2 ?m/s²
A3 ?m/s²
A4 ?m/s²
A5 ?m/s²
A6 ?m/s²
Aufstellpositionen stehend?, hängend? seitlich? (Wandmontage)
Positioniergenauigkeit ?mm (Pose-Genauigkeit)
Wiederhohlgenauigkeit ?mm (Pose-Wiederhohlgenauigkeit)

Ein Paar Normen die Infos dazu enthalten:
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DIN EN ISO 9787: Industrieroboter –
Koordinatensysteme und Bewegungsnomenklatur.

VDI 2861 Blatt 1: Montage- und Handhabungstechnik –
Kenngrößen für Industrieroboter, Achsbezeichnungen.
https://www.vdi.de/uploads/tx_vdirili/pdf/2246773.pdf

VDI 2861 Blatt 2: Montage- und Handhabungstechnik –
Kenngrößen für Industrieroboter, Einsatzspezifische Kenngrößen
https://www.vdi.de/uploads/tx_vdirili/pdf/2246782.pdf

VDI 2861 Blatt 3: Montage- und Handhabungstechnik –
Kenngrößen für Industrieroboter, Prüfung der Kenngrößen.
https://www.vdi.de/uploads/tx_vdirili/pdf/2246791.pdf

DIN EN ISO 9283: Industrieroboter -
Leistungskenngrößen und zugehörige Prüfmethoden
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Als nächstes muß man wissen welche Fertigungsverfahren man für die Eigenfertigung zur Verfügung hat und was man als Lohnauftrag extern vergeben muß.
Da bei externen Aufträgen natürlich andere Kosten anfallen wie wenn man nur Materialkosten hat.

Mit dem Handlinggewicht, Greifweite und Greiftiefe kann man über die Reibung die notwendige Greifkraft ermitteln und so Werkstoff und Motor auwählen.
Damit bekommt man ein grobes Gewicht für den Greifer, auf das man etwas Sicherheit packt und mit den Längen der Greiferbacken und der Antriebsmimik kann man das Handgelenk schätzen und die notwendigen Motoren.
Damit dann die notwendige Biegesteifigkeit des Unterarms ermittelt werden.
Und so weiter.
Kann sein das man so etwa 25% überdimensioniert, aber damit kann man dann schon mal eine halbwegs reale Kostenschätzung abgeben.

[Pali64]

Hallo Max,

habe hier ein Interessanten Katalog gefunden,
Die haben Formprofile und Bauteile für Roboter.
Habe dir hier den Link zum Katalog: qfix-robotics
Schau es dir mal an vielleicht findest du was passendes.

Gruß Pali64

[i_make_it]

Vorsicht, bei den Qfix Teilen immer mal was raussuchen was es ähnlich auch woanders gibt und Preise vergleichen.
Vor 3 Jahren und 5 Monaten, war alles was ich mir von denen angesehen hatte, mindestens 100% teuerer als Vergleichsteile von anderen Anbietern (nicht China Clone).

[Pali64]

Guten Morgen i_make_it,

danke für den Hinweis:

.....mindestens 100% teuerer als Vergleichsteile von anderen.....

Es soll ja auch nicht unbedingt als Bestellfirma gemeint sein, aber als Ideenkatalog für Bauteile doch Praktisch und hilfreich...

Gruß Pali64