Das "PRT-01-20" wird allerdings nicht funktionieren, da das maximal zulässige Kippmoment 100Nm beträgt.
Bei 0,6m Hebelarm, einem Handlinggewicht von 10kg und dem Eigengewicht des Arms wird das mit Sicherheit überschritten.
Nochmal, fang bei dem Greifer an und konstruiere von da aus Stück für Stück bis zur Basis durch.
Auch wenn Du es anscheinend nicht verstehen willst, es gibt keine Abkürzung.
Die Physik lässt es einfach nicht zu.
Mal eben schnell aus der hohlen Hand kann nur jemand der das schon zig mal gemacht hat und auswendig weis was geht und was nicht.
Ich mache heute auch bestimmte konstruktionen einfach nach Augenmaß und beim Nachrechnen kommt dann raus das es passt und (meistens) nichts überdimensioniert ist.
Wenn man etwas 20 Jahre immer wieder macht, kann man es halt auch schon ohne vorher zu rechnen, richtig.
Ich werde mich aber hüten etwas, für das ich keine mehrfach verifizierten Daten habe einfach mal so schnell zu machen.
Das kostet im besten Fall einfach nur viel Geld. Im schlimmsten Fall Menschenleben.
Wenn der Arm bei voller Beschleunigung ein Teil von 1 bis 10 Kg verliert weil ein Pfennigbauteil versagt, dann kann das einen zu Brei zertümmerten Schädel zur Folge haben.
Also Vergiss welches Lager Du für die Basis haben willst, nimm die Physik und die Mathe aus der Schule sowie sie geposteten Links um die zusammenhänge nachzulesen, und fang mit dem Greifer an.
Handlinggewicht, maximale Greifweite, Greiftiefe, maximale Armlänge von der Basis bis zum TCP, maximalgeschwindigkeit und maximale Beschleunigung mußt Du am Anfang festlegen um die Fliehkraft und andere dynamische Faktoren berechnen zu können.
Wenn Du da dann eine konkrete Konstruktion hast, Poste die und man kann über Schwachstellen und Verbesserungspotentiale reden.
Dann nimm die Maße, Massen und Kräfte und geh an das Handgelenk.
Wenn Du schnell einen Roboterarm bauen willst, dann beschränke dich auf die Klasse bis 1kg.
Da kann man einfach alles etwas größer auslegen und am Ende noch mal die Motoren größer wählen ohne das man gleich alles neu konstruieren muß.
Da mit der Mechanik alleine ja nur eine Disziplin der Robotik erfüllt ist, ist das unter Umständen auch von Vorteil.
An einem kleinen Modell kann man die Elektonik, Mess und Regelungstechnik, Kinematik/inverse Kinematik, Bahnsteuerung etc. alles schon entwickeln und erproben wärend man langsam die finale Mechanik konstruiert und baut.
Mein erster Selbstabauarm bestand aus Popnieten als Gleitlager und verleimten Sperrholz als Tragwerk. (halt vom RC Modellbau so gewohnt) Die Mechanik stand in 30 Stunden (ich hatte noch keine Dekupiersäge und habe alles von Hand gesägt) und da Modellbauservos nicht wirklich die Antriebe der ersten Wahl sind wenn es um Bahnsteuerung geht, folgten in den nächsten Monaten die Totalumbauten zu Getriebemotoren. Drehgeber waren Metallschicht Potis, weil ich das an einem Rob3i so gesehen hatte und die Steuerung war mein reaktivierter C64.
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