Roboterarm Motorwahl

[i_make_it]

Reden wir noch über 3-5kg Handlinggewicht?

Kegelrollenlager wie bei Radlagern sind so eher Schwergewichte unter den Wälzlagern.
Halt Radlager, Hauptspindellager bei Werkzeugmaschinen etc.

Einfach Bauteile auswählen und zusammenwerfen, kann funktionieren, ein methodisches Vorgehen bei der Konstruktion hilft aber Unter-/Überdimensionierung zu vermeiden.
Was Torsion angeht, die kann man nicht vermeiden in dem man anstelle eines eckigen Bauteilquerschnitts einen runden nimmt. Torsion nennt man die innere Bauteilspannung die durch äußere Kräfte, in dem Fall Drehmomente, längs der Drehachse eines Bauteils entstehen.
Ich denke das die Biegektäfte bei einem Roboterarm größer sein werden wie die Torsion.

Mal ein paar Links um den Themenkomplex etwas anzukratzen:
https://de.wikipedia.org/wiki/Konstruktionslehre
https://de.wikipedia.org/wiki/Technische_Mechanik
https://de.wikipedia.org/wiki/Statik_%28Physik%29
https://de.wikipedia.org/wiki/Kinematik
http://www.optimus-spitzencluster.de...ellnachvdi.pdf
http://files.hanser.de/hanser/docs/2..._Leseprobe.pdf

http://www.smerobot.org/08_scientifi...ich_IPA_05.pdf

[max1992]

Ich werde vermutlich über die 3-5 kg Handlinggewicht hinausgehen wenn der Roboter das packt (und das sollte er mit den Motoren)
Will also wirklich die 76Nm die vorhanden sind ziemlich ganz nutzen
was dann auf die Länge von 60cm ca einem Handlinggewicht von 12,6 Kg entspräche (Armgewicht natürlich mitgerechnet)

Das mit den Kräften die auf den Arm wirken muss ich mir heute Abend mal anschauen, aber werde mir da wohl erst das genaue Material, plus den genauen Aufbau überlegen um einigermaßen sinnvolle Gewichtswerte zu erhalten.

[Pali64]

Guten Morgen i_make_it Guten Morgen MAX.

Danke i_make_it für den Hinweis.
Habe mich etwas unglücklich ausgedrückt. Ich weiß das man die Torsion nicht vermeiden kann, eigentlich hätte ich schreiben sollen:
"Die Verformung der Bauteile durch die Torsion zu reduzieren bzw. minimal zu halten" ändert aber nichts daran das Rohre gegenüber 4 Kant da klare Vorteile haben.

In Bezug auf die Lager:
Solche Lager wie du sie Vorschlägst sind schwierig zu bekommen, und liegen bei uns auch nicht an Lager, darum denke ich:
Ich werde aber wahrscheinlich trotzdem Walzlager nehmen (Die von CNC's eignen sich da Hervorragend) die sind Leichtgängig und können sowohl Längs wie auch Querkräfte perfekt aufnehmen.
Und da wir Industrie-Maschinenhersteller sind, haben wir auch solche am Lager.

Übrigens Danke i_make_it für die Links (Ich bin weniger in der Mechanik zuhause und kann da mal mein mittlerweile bald 40 Jahre altes Studium auffrischan )
Ich mache eigentlich sonst hauptsächlich Elektronik & Software, obwohl ich mal Mechanik studiert habe, habe ich dann doch den FEAM Engineer gemacht und nicht Maschienen Engineer.
Deshalb ist da mal etwas aufzufrischen keine dumme idee DANKE i_make_it


Gruß Pali64

[max1992]

Ich schaue jetzt erstmal, dass ich einen Plan zusammenbekomme, so dass ich mir auf der Grundlage dann die teile aussuchen kann

[i_make_it]

Wenn es um Kosten bei der Teilebeschaffung geht und man nicht unbedingt Maschinenbau taugliche Teile nehmen muß, kann man auch über den Tellerrand schauen.

Drehringe für Fernseher ab 250mm und 30Kg Traglast aufwärts gibt es ab 16€
Bsp.:
http://www.amazon.de/Hama-Universell...ama+drehteller

http://www.amazon.de/SO-TECH%C2%AE-D...ama+drehteller

Für kleinere Durchmesser:
http://www.amazon.de/BS-Rollen-Druck...SA7S585M7P2BFE

Das entspricht Axial Rillenkugellagern.
Man braucht halt mindestens eine Tischbohrmaschine oder einen GUTEN Bohrständer und einen Kreisschneider, um die Teile für die eigenen Bedürfnisse anzupassen.
Damit kann man aber kostengünstig z.B. die Lagerung des A1 Gelenkes herstellen.
10 oder 20mm dicke präzissionsgesägte Aluplatten, 20mm Rundführungsstangen mit Stirngewindelöchern oder Rohrstücke und Gewindestangen und man kann eine Basis mit verspannter Lagerung aufbauen die auch mal 50-60Kg trägt.
Die Lebensdauer solcher Lager ist natürlich nur ein Bruchteil von richtigen Indurstrie Wälzlagern.

Bsp. für präzisions Aluplatten:
http://www.amazon.de/Metall-Aluminiu...s=b%26T+metall

Bsp. für 20mm Präzissionswelle:
http://www.amazon.de/gp/product/B011...1&sr=8-1-spell

[max1992]

Werde mir das wohl direkt irgendwo kaufen müssen, da ich nur eine Handbohrmaschine besitze

[i_make_it]

Oder Geld in einen ordentlichen Bohrständer investieren.
Bsp.:
http://www.amazon.de/gp/product/B003...ilpage_o01_s00

Und dann selber machen.
Später könnte man dann sogar noch einen Kreuztisch dazukaufen und einen Kress Fräsmotor und man hat eine kleine Fräsmaschine.
An die Z-Achse kann man einen digitalen Meßschieber schrauben.
Bsp.:
http://www.amazon.de/KAIKSO-IN-Elekt...r+messschieber
Oder auch an alle 3 Achsen und schon kann man ziemlich genau arbeiten.

Natürlich gehen nur kleine Zustellung und kleiner Vorschub, da es sonst wegen Vibrationen zu Rattermarken kommt.

Ich nehme einen Kressmotor zum Fräsen mit hoher Drehzahl und meine Handbohrmaschine für langsame Sachen.
Als nächste will ich mit dem Ausdrehkopf mal unterbrochenen Schnitt in Alu testen.