Roboterarm Motorwahl

[Pali64]

Hallo max,

... lol du kannst mandarin? xD ....

Ja ich war 2 jahre in China (wir haben dort eine Niederlassung)

Habe noch mal's mit denen gechattet,
Das war wohl ein Missverständnis (bin wohl etwas aus der Übung)

Seine Antwort auf meine(deine) heutige Frage war:

使用的2個ASME-01 以獲得最佳重量分配
電機類型ASME-03B提供20牛頓米它可達到到20kg掀

Was in der Übersetzung so viel heißt wie:
Verwenden sie 2 der ASM-01 um eine Gute Gewichtsverteilung zu erreichen.
aber er hat damit nicht gemeint 1. für Drehgelenk und 1 für "Schultergelenk" sondern beide parallel für Schultergelenk!
Er teilte mir aber auch mit (Angabe ohne Gewähr Handy lesen und PC Eintippen!) das sei Nicht der ASMC-02B sondern der ASMC-03B!(vielleicht gefakt? oder ich falsch verstanden?)
und schreibt dann wenn du 2 von den ASM-03B Verwendest kannst du bis 20 kg mit einer Kraft von guten 20Nm heben
(Übersetzung ohne Gewähr)
(Jetzt weißt du warum ich dir empfohlen habe das Datenblatt zuerst Anzufordern bevor du ihn kaufst) 1 Händler nicht = Verkäufer, 2 Handy Watsup -> PC kann auch Fehler beim Abtippen/Lesen geben. Also auch hier gilt, zuerst Datenblatt anfordern!

er hat mir auch ein Link geschickt (vermutlich?) für den den man da im Video sieht.95$ (ca. 90€)ASME-03B (Da sind die Videos sogar drauf Verlinkt aber wieder mit der Angabe ASMC-02B)

Er meint aber wenn du den nimmst und den arm Kontinuierlich einsetzt, verziehe es dir den Arm mit der Zeit, weil die Beschleunigungskräfte nur auf einer Seite vom Rohr wirken.
Er hat mir freundlicherweise sogar eine Zeichnung gesendet, habe aber im Moment (Handy) nicht die Möglichkeit sie dir weiter zu leiten.
Kann dass aber wen ich dazukomme, morgen machen wenn du willst.

Jetzt liegt es an dir was du willst. Setzt du ihn nur Sporadisch ein, würde 1 Stk des ASMC-03B reichen....

....Reden Hilft.......

Gruss Pali64

- - - Aktualisiert - - -

Hallo Max,

Habe mir überlegt auch einen zu bauen,
Falls es dich Interessiert, ich werde eine eigene Steuerung dazu bauen, und auch eine PC Software dazu schreiben, fals du Interesse hast, kann ich dir auch eine Bauen und eine Kopie der Software geben.

Allerdings werde ich 2 ASME-03B Servos für das Schultergelenk nehmen und 1 ASME-02B für das Drehgelenk.

Gruß Pali64

- - - Aktualisiert - - -

Hallo i_make_it,

......
37,3Nm * 0,6m = 22,38N.....

Auf dem video sind es KEINE 60cm sondern nur 39cm! das ist doch ein Kleiner unterschied

PS: @i_make_it,
Danke dass du dich an dem beteiligst, so haben wir ein Augenpaar mehr das aufpasst dass sich da keiner Verrechnet
Es ist doch Heikel wenn man noch Zusäzlich Sprachbarrieren überbrücken muss (Ist mittlerweile auch über 25 Jahre her das ich drüben war)

Gruß Pali64

[max1992]

habe das heute morgen auch gerechnet wobei es doch ist (ich mach das mal grob also Erdbeschleunigung 10 m/s²)

380*10*0,01=38 Nm

aber dann nicht *0,6 sondern /0,6 da W=F*s --> F = W/s

(38/0,6)/10 = 6,33kg


in dem Beispiel Video passt das dann schon mit Strecke 0,4m

(38/0,4)/10 = 9,5kg

Wenn man dann noch sieht dass vielleicht die Angaben nicht ganz genau sind dann passt das schon


aber der 180kg/cm bewegt halt bei weitem nicht die 10kg auf 60cm, da das ja nicht mal der 380kg/cm schafft

(18/0,6)/10 = 1,08kg

bin mir grad nimmer ganz sicher aber glaube das hattest du schon mal geschrieben

dachte iwie den Angaben des Händlers könnte man trauen aber die stimmen dann ja hinten und vorne net (vielleicht natürlich auch ein Übersetzungsproblem)

danke dass du mich zum nachdenken darüber gebracht hast


edit habe iwie deine Nachricht net gelesen Pali da steht ja das mit dem Übersetzungsproblem schon

klar der 03b hat auf die Strecke ja ne Hebekraft von 6,33kg also bei 2 dann 12,66kg was natürlich schon ne ordentliche Kraft ist

der 03b kostet auch net viel mehr mit 90 Dollar versandkostenfrei also zu Zeit ca 83 Euro
http://de.aliexpress.com/store/produ...849833059.html


Zusätzlich brauche ich dann halt jedes mal noch das Servo Horn für 10 Dollar
aber 100 Dollar pro Servo in der Stärkeklasse kann sich glaube ich dennoch sehen lassen.


Wenn man die Option wählt 2 Servos für die Schulter zu nehmen (finde ich unter Umständen auch ganz attraktiv)
muss ich mir jedoch für die Schulterdrehung vermutlich einen Schrittmotor holen, da ich hier ja keine 2 Servos nutzen kann

Wie stark muss dieser sein? also weiß net ob der dann auch wieder 12kg auf die 0,6m tragen können muss, da er ja nur die Drehung macht und nichts in die Vertikale Richtung
(also laut meinem Verständnis schon aber ich bin auf dem Gebiet net so der Spezialist)





Edit:
Pali klar bin ich daran interessiert
werde meinen wohl mit einem Arduino bauen und als Steuerung vermutlich einen Xbox360 Controller nutzen
Bin natürlich auch an deiner Software interessiert, aber da ich das ganze vermutlich in meinem Abi werten lasse werde ich das Ganze wohl eher als Anregung nutzen
also falls ich ein Problem habe bei der Steuerung etc, bzw einfach um mal ne andere Lösung zu sehen.
Wollte das Ganze eigentlich nur zum Spaß machen aber dann hab ich heut erfahren, dass ich damit echt mein mündliches Abi ersetzen kann ^^

Du schreibst es ist der ASMC03B? Sicher dass es nicht der ASME03B ist?
mit 2 von dem käme man über 10kg bei 2 von dem AMSC nicht (Bei zwei ASMC wären es ca 2kg bei zwei ASME wären es 12kg)


Edit2: bei dem link hast du dann ja den ASME auf meinem link ist er 5 Dollar günstiger
Die Videos werden allerdings alle auch bei den schwächeren Motoren angezeigt. Das hat mich am Anfang auch zu der Annahme gebracht der 180kg/cm könnte die 10kg stemmen

Wäre nett wenn du mir die Zeichnungen noch sendest werde ihn mehr verwenden also wohl eher 2 mal den ASME und gibt halt auch mehr power
muss man dann halt rechnen aber für das mittlere Gelenk nehme ich dann vermutlich zweimal den 260kg/cm (link unter dem Text) bzw den 180kg/cm(Bei zwei 180kg/cm liegt wenn der hebel ca der halbe ist die Kraft auf einem ähnlichen Niveau dh wenn der Hebel mehr als halb so groß ist wie der von der Schulter braucht man auf jeden Fall den 260kg/cm).Für das Handgelenk kann man dann danach ja den 110kg/cm nehmen, da der wegen dem geringen Hebel völlig ausreicht(zumindest wenn das Gelenk direkt oder sehr nah an dem Greifer liegt ansonsten muss man halt zu dem 180 kg/cm greifen)
http://de.aliexpress.com/store/produ...849835120.html


Hier noch der Link für das Servo Horn
http://de.aliexpress.com/store/produ...905432599.html

[Pali64]

Hallo max,

vor lauter mit dem Handy herumtippen habe ich ein Bezeichnungsalat.....

Klar den 380KG x 2 Fürs Schultergelenk und den 180KG für das Drehgelenk. (Oder ev sogar auch den 380kg)
im weiteren , Nein du brauchst KEIN Steppermotor, den die Dinger lassen sich über die Analogregelung Perfekt synchronisieren!

Also 2 dieser Servomotoren, wobei der eine über den Analogeingang synchronisiert wird.
Dann passt das super.

[max1992]

Noch was ich schätze das 03 statt 02 bedeutet einfach dass es die 3. Version des Servos ist
ASMC/ASME bezeichnet die Größe und das B oder A am Schluss einfach die Stärke in der jeweiligen Größenordnung

Also der Plan zurzeit
Erst mal die Längen für die Rechnung hier
30,20,10

Grunddrehgelenk unbekannt (unbekannte Berechnung wie bei Drehgelenk Hand bei 1*ASME03B 6,33kg Belastung, was viel zu wenig wäre, also wenn die Anforderungen die selben sinf muss vermutlich auf einen anderen Antrieb umgestiegen werden)
erstes Gelenk 2*ASME03B 380 kg/cm 180 Dollar 12,6 kg
zweites Gelenk 2* ASME03A 260 kg/cm 170 Dollar 17,3 kg (bei Bau mit ASMC03B 12 kg --> holt nicht ganz alles aus dem Roboter "raus", Preisunterschied bei zwei Servos 20 Dollar also je nach Preisrahmen den ich am Ende habe)
drittes Gelenk 2* ASMC03A 110 kg/cm 130 Dollar 22 kg
Drehgelenk Hand 1*ASMC03B 180 kg/cm 150 Dollar 18 kg (ka ob bei den Drehgelenken die Hebelkraft die Selbe Rolle spielt wie bei den anderen müsste es aber denke ich)
----------
630 Dollar
+70 Dollar für die Servoaufsätze
------------
700 Dollar = zur Zeit 636 Euro


zusätzliche Motorkosten am Arm werden für den Greifer und das Grunddrehgelenk

- - - Aktualisiert - - -

Ähm also wenn ich zwei nehme unten für die Drehung wie baue ich dass dann? wenn man den Arm auf einer Scheibe hat wäre dann der Antrieb doch nicht in der Mitte, oder geht das wenn man die beiden Servos verbindet und dann in der Mitte von den Beiden die Platte befestigt

Edit achso also nur ein Motor unten für die Gesamtarmdrehung also reicht da ein Schwächerer
die für die anderen Gelenke machen ja immer nur das Gegenteil wegen dem Spiegelbildlichen Aufbau

[i_make_it]

So, habe mir das Video mal angesehen.
Der Hebel ist 39,cm und die Last 10,58kg.
Die Spannung ist 24,7V.

Die Last wird erst bei über 10° angehoben.
Da die Gewichtskraft immer senkrecht zum Boden wirkt, heist das, das der wirksame Hebelarm kürzer als 39cm ist.
und die 380Kg/cm sind auf 24V bezogen.
Der Servo hat also ein etwas höheres Drehmoment (da muß man die Wärmeentwicklung im Dauerbetrieb betrachten) und der verkürzte Hebelarm verkleinert das Drehmoment das durch die Last verursacht wird.
380kg/cm = 37,278Nm

10,58kg * 9,81m/s² = 103,7898N

wirksamer Hebelarm Waagerecht (0°)
103,7898N * 0,39m = 40,47022Nm

wirksamer Hebelarm 45°
Wurzel aus(39cm)²/2 = 27,577cm
103,7898N * 0,276m = 28,6459848Nm

Ich vermute mal das der Servo direkt beim Anheben kaum noch Reserven hat aber da das Lastmoment immer kleiner wird, wird das zum Vorteil.

Wenn der Test mit einer Scheibe anstelle einem Hebel durchgeführt worden wäre, hätte man tatsächlich eine Aussage treffen können.


Hier mal ein Beispiel wie das mit den 2 Servos aussehen könnte.
grün ist der Sockel.
blau die Drehachse der Schulter
und lila der Oberarm.

[max1992]

Ok danke i_make_it
genau so hatte ich mir das mit dem Aufbau auch überlegt wusste nur net ob dann unten die Kraft des einen Servos zum drehen reicht

mit was hast du das gezeichnet?

achso und was sind die grauen Stellen mit der braunen Kugel in der Mitte? Kugellager?

[i_make_it]

Gezeichnet mit Paint (Windows Zubehör Malprogramm)

Ja das sind Kugellager, genauer Achsial-Schrägkugellager.
Die nehmen Achsial und Radialkräfte mit einem Lager auf.


Bei der Anordnung mit 2 Servos kommt es auf die synchonisation der beiden an, damit man nicht Leistung damit verbrät, das die beiden gegeneinander arbeiten.

Was ich gezeichnet habe ist eine verspannte Lageranordnung.
Wegen Wäremausdehnung kommt sowas nur bei kleinen Abmessungen zur Anwendung.
Sonst nimmt man üblicherweise eine Anordnung aus Festlager und Loslager.

[max1992]

Danke erstmal
wenn man die wie auch in deiner ersten Zeichnung gezeigt befestigt sollte doch die Bewegung eigentlich die selbe sein bei beiden Servos (nur halt genau spiegelverkehrt) also bei dem einen Servo zB 100 Grad und bei dem anderen dann -100 Grad. dadurch sollten die Servos doch eigentlich nicht gegeneinander arbeiten oder`.

In meinem Fall müsste der Radius unten ca 2* die Höhe des Servos sein, also ca 18cm sein, bei den 9cm je Servo ist zwar die Welle mitgerechnet, aber da wieder die ''Wand'' an der der Servo befestigt ist hinzukommt dürfte es dann wieder ca passen.

Wo bekommt man ein solches Achsial-Schrägkugellager? kenne mich damit wenig aus und weiß daher nicht auf was man beim Kauf achten sollte gibt ja auch da welche in vielen verschiedenen Preisklassen

btw du sprachst von achsialen und radialen Kräften, aber ist bei der Drehung nicht eh nur eine Kraft vorhanden (dürfte wenn ichs richtig verstehe eine radiale sein)
also Ich habe noch nicht ganz verstanden was der Vorteil von einem Schrägkugellager gegenüber zB einem Zylinderrollenlager ist.

[i_make_it]

Je nach Lastfall (Stellung des Roboterarms) kommt es zu unterschiedlichen Kräften an den Lagern.
Im Fall 1 treten nur Achsiallasten auf. Im Fall 2 gibt es nur kleine Achsiallasten und große Radiallasten.

Bei den Lagern rechnet man zuerst die wirkenden Kräfte aus (Gewichtskräfte etc.)
Dann schaut man welche Lager die passenden Tragzahlen dafür haben.
Mit den Bezeichnungen der passenden Lager kann man dann bei Amazon, eBay, Alibaba etc. nach einem günstigen Anbieter suchen.

[max1992]

Wie berechne ich die maximale Kraft die auf ein Lager maximal wirkt? Ist das über den maximalen Hebel also in diesem Fall also da der Arm maximal 12.6 kg trägt dann
76Nm/0,6m=ca 127 N
oder braucht man da noch andere Kräfte die auf das Lager wirken
Es wirkt ja auch durch die Drehung eine Kraft auf das Lager

Sry habe nur Schulwissen, was dann doch recht begrenzt ist