Roboterarm Motorwahl

[Pali64]

Hallo Max,

Ich habe nochmals Gestöbert,
Ich denke dieser Servo Turnigy-TGY-1270HV-digital-Servo-40kg Sollte für dein Vorhaben reichen. Für das Unterste Gelenk empfehle ich dir ihn mittels Gestänge 2:1 zu Untersetzen dann hast du zwar anstelle von 160° nur noch ca. 80° aber mit den dann zur Verfügung-stehenden rund 80kG Sollte es reichen.

Als Alternative könntest du auch 2 Parallel nehmen (Auf Drehrichtung achten) da sie Digital sind sollte es eigentlich passen. dann hast du wieder die vollen 160° wirkkreis
Für die Anderen Gelenke sollte das von dir gepostete Prinzip reichen und du bist wieder im Kostenrahmen....

Nachtrag: Habe heute beim was anderes suchen noch zufällig diesen Servo entdeckt: XQ-POWER XQ-S5650D Brushless Motor Digital Servo 60kg/8.5V HV 178G
Leider kein deutschen Händler gefunden, aber der reicht mit sicherheit für dein Projekt als basis Servo.......

....Und wenn man etwas anderes sucht, findet man das wass man nicht sucht.....

Wen der Servo Nicht reicht? Dan weis ich auch nix mehr....
Siehe Ebay Link: 110 kG Servomotor für Roboterarme

Gruß Pali64

[max1992]

hm was ist an dem letzten das Manko? 21 Euro erscheint mir doch sehr günstig

achso und verstehe nicht so ganz wie der angesteuert wird im Gegensatz zu einem normalen Servo bei dem ich einfach meine drei Kabel habe xD
(ist das einfach wie ein normaler Servo ohne Gehäuse oder verstehe ich das falsch)

[Pali64]

Hallo Max:

Also zur Frage 2:
Ja das ist wie ein normaler Servo ohne Gehäuse (Und neben bei etwas Größer) und er kann sowol als Normaler Servo,
so wie auch über eine einfache Spannung angesteuert werden.
Ist also in dieser Hinsicht sogar etwas Flexibler (Ein einfaches Poti reicht)

Nun zu deiner Bemerkung bzw. Frage 1:
Es sind NICHT 21 Euro (Vorsicht der Händler baut um eBay-Kosten ein teil des Preises ins Porto ein!)
Also ergo sind es tatsächlich :21.99+59.99= 81.98 € was für ein Servo ohne Gehäuse wieder Hinhaut....

PS: Der Händler schreibt ja (Datenblatt per e-Mail anfordern) also würde ich dier empfehlen dies vor Kauf zu tuhn...

Gruß Pali64

[max1992]

hab grad auch das Porto gesehen xD
hab im Internet mal bissel recherchiert und den gibts ab so ca 65 Euro + Es kommen immer noch 10 Euro dazu wenn man die drehscheibe haben will
Wäre aber dennoch preislich dann gut tragbar
Nur Versand dauert halt aus China ewig

achso hab ihn gerade noch in Aktion gefunden

https://www.youtube.com/watch?v=GwRxrp4nzDA

[Pali64]

Hallo Max,

Gut das du das Video gefunden hast!

Dan kannst du dir ja leicht ausrechnen das dieser servo deine Anforderung mehr als nur erfüllt

Somit war mein "Fund" ja deine Lösung

Gruss Pali64

[max1992]

Ja habe es gerade mal durchgerechnet und auch wenn der Arm durch die Servos natürlich auch ein ganz schönes Gewicht erhält sollten 4 kg doch locker drin sein

Habe gerade gesehen dass die Haltekraft 90 kg/cm und die Startkraft 90 kg/cm sind
heißt das, dass ich praktisch die 110 nur ganz am Anfang habe oder?

[i_make_it]

Hm.....

wenn ich mir den Servo von hier:
http://www.ebay.de/itm/Turnigy-TGY-1...482&rmvSB=true

mal suche, so das ich auch technische Daten bekomme,
dann bekomme ich z.B.:

http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...8sec_170g.html

Da kommt dann:

Specifications:
Operating Voltage: 6v ~ 7.2v
Weight: 170 grams
Dimensions: 59.5 x 29.5 x 54.3 mm
Torque @ 6.0V: 35 kg/cm
Torque @ 7.2V: 40 kg/cm
Speed @ 6.0V: 0.20 sec / 60° at no load
Speed @ 7.2V: 0.18 sec / 60° at no load
Gear: Metal gear / Dual ball bearing

Also ein Drehmoment von 40Kilogramm pro Zentimeter.
Zu gunsten des Servos mit 10 statt mit 9,81 gerechnet, sind das 4Nm.

Der reicht also fürs Handgelenk, eventuell im Schleichgang auch für den Ellenbogen.
Da Igus die Größe 30 mit zwei verschiedenen Drehmomenten (5Nm und 8Nm) anbietet, und die Links zu den Datenblättern ins Leere führen, weis man halt nicht welches davon verbaut wurde. (dort sollten auch die fehlenden Abmessungen stehen)
Man kann nur auf dem Bild erkennen das vom Handgelenk über den Ellenbogen bis zur Schulter die Abmessungen immer größer werden. Da Igus 3 Größen abietet, kann man also schließen das diese 3 Größen verbaut sind.
Beim Ellenbogen hat der TGY-1270HV also entweder 20% oder 50% weniger Drehmoment als die Igus Gelenke.
Da nicht bekannt ist welches Drehmoment jetzt real mindestens benötigt wird, (Igus könnte ja fleißig überdimensionieren) käme jetzt das Konstruieren an.
Erst die Last ermitteln, die der Motor tatsächlich bewegen muß (sprich Greifer, Handgelenk und Unterarm konstruieren), dann die Lastfälle ermitteln so das man die größte Belastung des Motors kennt und dann die Motorauslegung dafür vornehmen.
Ich habe jetzt in 24 Jahren als Maschinenbauer keine Abkürzung dafür gefunden (Außer aus Erfahrungswerten stark zu überdimensionieren und zu hoffen das es gut geht).

Bei dem hier:
http://www.ebay.de/itm/DC-12-24V-Hig...-/181523420902
Steht doch alles nötige weiter unten schon im Text.

Also 10,78Nm. Das sollte für den Ellenbogen dicke reichen.
Nimmt man wieder Igus als Refferenz (da zu faul zum rechnen), hat die Schulter mit Baugröße 50 ja 18 oder 33Nm.
Da hätte der Servo dann maximal knapp 60% von dem was Igus für 4Kg Handlingsgewicht aufbietet.

[Pali64]

Hallo Max,
im Prinzip ja, aber....
Ich würde dir empfehlen den Arm folgendermaßen aufzubauen:
Als Drehservo für den Arm und als Untersten Gelenkservo den 110kg Servo einzusetzen.
Als "Ellenbogen" den 60kg Servo und als "Handgelenk" den 45kg Servo.
So hast du die Ideale Gewichts/Leistungsverteilung so das dein arm eigentlich locker 5-6 Kg heben sollte.

Als Drehservo den 110 kg, weil der genug Stabilität bietet sonst brauchst du ein zusätzliches Kugelager weil er sonst "Bambelt"

Gruß Pali64

[max1992]

i_make_it
was sind denn die Daten des igus gelenks? habe die nicht wirklich gefunden.
Also habe weder Kraft gefunden noch die Länge des Armes, die natürlich auch eine entscheidende Rolle spielt
das ganze ist ja modular aufgebaut, dh man kann wesentlich längere Arme als 60 cm konstruieren (bis zu 300 cm) und Ich weiß nicht inwieweit danach Gelenke gewählt werden, da ja eine maximale Belastung von 4 kg auch bei den 300 cm gegeben sind (zumindest habe ich das so verstanden) was wiederum heißt, dass entweder bei einem kurzen Arm nicht die stärksten Gelenke verbaut werden, oder die Gelenke gnadenlos überproportioniert sind für einen kürzeren Arm wie in meinem Beispiel 60 cm

Pali64
Ja so hatte ich mir das auch überlegt, da andere Servos ja wesentlich leichter und natürlich auch günstiger sind, wodurch die maximale Tragkraft weiter steigt und mein Budget weniger strapaziert wird

[i_make_it]

Also einfach mal bei Igus Robolink-D sehen.
Da kommt dann:

Da steht für jede Baugröße das Dauer- und das Spitzendrehmoment.

Auf der Seitenansicht des Roboters sieht man die maßstäblichen Größenverhältnisse.
Damit kann man dann bei den Abmessungen z.B. von der Baugröße 50 den ØP nehmen (120mm) und daraus die Größe abschätzen.
Das dürfte bis zum TCP etwas mehr als 60cm sein.

4kg bei 300cm dürften diese Gelenke nicht gewegen können. Das größte Dauerdrehmoment ist 33Nm.
40N mal 3m sind bei mir 120Nm. Also fast 4 mal so viel wie das stärkere Gelenk der Baugröße 50 im Dauerbetrieb bewegen kann.