Roboterarm Motorwahl

[max1992]

Ich möchte einen Roboterarm mit einer Gesamtlänge von ca. 60 cm bauen. Unterteilt ist dieser in 3 Komponenten, also ähnlich wie bei einem menschlichen Arm eines am Anfang eins in der Mitte und eins am Ende für den Greifer.
Der Arm soll am Ende ca 3-5 kg tragen können je nachdem wie teuer bei der jeweiligen Möglichkeit die Motoren sind.

Ich bin mir allerdings nicht wirklich sicher welche Motoren ich dafür am besten wähle, da sie natürlich präzise sein sollen, durch den Hebelarm einiges an Kraft besitzen müssen und auch nicht zu teuer sein dürfen

Mit Servos habe ich schon einige Erfahrungen gesammelt, würde aber auch Schritt- bzw. Getriebemotoren verwenden falls diese in einem solchen Projekt sinnvoller wären.
Hat irgendwer Erfahrung was für Vorteile die einzelnen Motoren in einem solchen Arm hätten, bzw. welcher am besten geeignet wäre.

Preisobergrenze für den gesamten Arm liegt bei 1000-1500 Euro

Danke schon mal im voraus
Max

[Pali64]

Hallo Max,
Aus der Industrie würde ich dir mindestens für das Unterste Gelenk (Hebelgesetz) ein Linearservomotor empfehlen.
Es gibt zwar relativ Preisgünstige Servos die 30 kG haben als Beispiel(K-POWER HIGH VOLT 7,4V SERVO 30,6kg 0,12s TITANGETRIEBE CORELESS DIGITAL DHV300) momentan grad im Ebay Link

Aber bei deiner Armlänge würde dies ev. nicht ausreichen um diesen Stabil zu Positionieren.

Gruss Pali64

[max1992]

Danke für die rasche Antwort

Was ist der maximale Drehwinkel dieses Servos?

Entweder habe ich das jetzt überlesen oder es steht auf der Ebay Seite einfach nicht xD

[Pali64]

Hallo Max,

Standardmäßig sind für diesen Servo-Typ 180°

Ansonsten hier die technischen Daten, (Falls der Link nicht stabil sein sollte)

K-POWER SERVO WK-DHV300

Stellkraft: 28,5 kg/cm bei 6,0V; 30,6 kg/cm bei 7,4V
Stellzeit: 0,13 s/60° bei 6,0V; 0,12 s/60° bei 7,4V
Gewicht: 63g
Lagertyp: 2 Kugellager
Motortyp: Coreless
Getriebe: Titan
Verzahnung: 25 Zähne / Futaba
Typ: Digital
Gehäuse: Aluminium Mittelteil
Stecker: JR
Anschlusskabel: Silikon / ca. 29cm länge
Spannungsversorgung: 6,0V-7,4V
Arbeitstemperatur: -20 - 60°C
Maße: 40*20*39mm

Normal im Handel kostet der Servo zwischen 65~120 €

Je nach Lieferant.

Gruß Pali64

[max1992]

danke hab nur die 180 Grad irgendwie nicht gefunden

Hier mal noch ein Bild von einem Beispiel wie ich mir die Gelenke im Falle eines Servos vorstelle. Wie kann ich herausfinden ob der Servo dafür leistungstark genug ist und ob das ganze so auch stabil wäre

[i_make_it]

Ich habe jetzt mal schnell nach "Roboterarm für 1500 Euro" im web gesucht und bin bei Igus gelandet.
http://www.igus.de/wpck/12913/N15_10_01_robolink_D
Der kann bis 4kg.
Liegt also innerhalb der Spezifikation.
Somit kann man sich da mal abschauen welche Motoren gehen.

Bei der kleinsten Baugröße 20 (die am Handgelenk) beträgt das Drehmoment 4Nm.

Wenn man den K-POWER SERVO WK-DHV300
zum Vergleich nimmt:
Stellkraft: 30,6 kg/cm bei 7,4V
also grob 306N/cm --> 3Nm fehlen da am Handgelenk schon 25%.
Beim Ellenbogen (Baugröße 30: 5/8Nm) und bei der Schulter (Baugröße 50: 18/33Nm) klafft die Lücke noch weiter auseinander.