Roboterarm Motorwahl

[max1992]

Ich schaue jetzt erstmal, dass ich einen Plan zusammenbekomme, so dass ich mir auf der Grundlage dann die teile aussuchen kann  

[i_make_it]

Wenn es um Kosten bei der Teilebeschaffung geht und man nicht unbedingt Maschinenbau taugliche Teile nehmen muß, kann man auch über den Tellerrand schauen.

Drehringe für Fernseher ab 250mm und 30Kg Traglast aufwärts gibt es ab 16€
Bsp.:
http://www.amazon.de/Hama-Universell...ama+drehteller

http://www.amazon.de/SO-TECH%C2%AE-D...ama+drehteller

Für kleinere Durchmesser:
http://www.amazon.de/BS-Rollen-Druck...SA7S585M7P2BFE

Das entspricht Axial Rillenkugellagern.
Man braucht halt mindestens eine Tischbohrmaschine oder einen GUTEN Bohrständer und einen Kreisschneider, um die Teile für die eigenen Bedürfnisse anzupassen.
Damit kann man aber kostengünstig z.B. die Lagerung des A1 Gelenkes herstellen.
10 oder 20mm dicke präzissionsgesägte Aluplatten, 20mm Rundführungsstangen mit Stirngewindelöchern oder Rohrstücke und Gewindestangen und man kann eine Basis mit verspannter Lagerung aufbauen die auch mal 50-60Kg trägt.
Die Lebensdauer solcher Lager ist natürlich nur ein Bruchteil von richtigen Indurstrie Wälzlagern.

Bsp. für präzisions Aluplatten:
http://www.amazon.de/Metall-Aluminiu...s=b%26T+metall

Bsp. für 20mm Präzissionswelle:
http://www.amazon.de/gp/product/B011...1&sr=8-1-spell

[max1992]

Werde mir das wohl direkt irgendwo kaufen müssen, da ich nur eine Handbohrmaschine besitze

[i_make_it]

Oder Geld in einen ordentlichen Bohrständer investieren.
Bsp.:
http://www.amazon.de/gp/product/B003...ilpage_o01_s00

Und dann selber machen.
Später könnte man dann sogar noch einen Kreuztisch dazukaufen und einen Kress Fräsmotor und man hat eine kleine Fräsmaschine.
An die Z-Achse kann man einen digitalen Meßschieber schrauben.
Bsp.:
http://www.amazon.de/KAIKSO-IN-Elekt...r+messschieber
Oder auch an alle 3 Achsen und schon kann man ziemlich genau arbeiten.

Natürlich gehen nur kleine Zustellung und kleiner Vorschub, da es sonst wegen Vibrationen zu Rattermarken kommt.

Ich nehme einen Kressmotor zum Fräsen mit hoher Drehzahl und meine Handbohrmaschine für langsame Sachen.
Als nächste will ich mit dem Ausdrehkopf mal unterbrochenen Schnitt in Alu testen.

[max1992]

Habe mich noch ein bisschen im Internet umgeschaut und bin dabei über Gegenlager für Servos gestoßen. Diese sollen die Genauigkeit verbessern und für einen niedrigeren Verschleiß an den Servos führen. Inwieweit macht es Sinn so etwas zu nutzen?

und was wäre bei mir der Druckwinkel auf das Kugellager im ersten Gelenk? also ist ja mittig auf dem Kugellager aber der Hebel kann ja in einem sehr großen Winkel zu dem Kugellager stehen (ist teils ne Angabe bei den Lagern und Ich verstehe nicht ganz auf was genau die bezogen ist)

[i_make_it]

Ich zitiere mal frei aus meinem Roloff / Matek (Lehrbuch für Maschinenelemente)

Der Druckwinkel (Berührungswinkel) ist der Nennwinkel zwichen der Radialebene (senkrecht zur Lagerachse) und der Richtung, in der die Äußere Kraft von einem Rollbahnringüber die Wälzkörper auf den anderen Rollbahnring übertragen wird.
Danach ist den Radiallagern ein Druckwinkel 0°bis 45° und den Axiallagern ein Druckwinkel 45° bis 90° zuzuordnen.

Der Druckwinkel sagt also aus ob ein Lager mehr Radial- oder mehr Axialkräfte übertragen kann, oder bei 45° ob es für beides gleich gut geeignet ist.

 
Das Bild sollte die Sache verdeutlichen.
Oben links ist nur eine geringe Abweichung der Kraftrichtung von der Senkrechten möglich ohne daß das Lager beschädigt wird und seine Funktion nicht erfüllen kann. Im mittleren Bild wird es schon besser und rechts sieht es sowohl für positive als auch negative waagerechte Kräfte ganz gut aus. (so was ist in der Praxis aber nur mit einem geteilten Ring zu bauen, da man die Kugeln sonst nicht in den Spalt bekommt)
Unten links können neben den senkrechten Kräften nur wagerechte Kräfte aus einer Richtung aufgennommen werden, diese aber dafür sehr gut.

Wenn der Servo auch Lagerfunktion erfüllt, dann ist ein Gegenlager etwas auf das man nicht verzichten sollte.
Ist der Servo nur Antrieb, also auch bei abgebautem Servo ist die Lagerung vollständig gegeben, dann braucht man es nicht.
Nimmt man zwei Servos die sich gegenüberstehen (weil man die Kraft von beiden braucht), dann ist der eine Servo das Gegenlager des jeweils anderen.

[max1992]

Erst mal danke für die ausführliche Erklärung  
hatte mit sowas noch nie zu tun

Bezüglich den Kugellagern habe ich allerdings noch eine Frage. Du hast ja bereits so eine Selbstbaumöglichkeit gepostet, da ich den Arm viel betreiben möchte und das Geld noch nicht "so" knapp geworden ist, würde ich vermutlich ein fertiges Lager bevorzugen (bzw ein selbstgebautes mit längerer Lebensdauer). Ich kann allerdings nur schlecht einschätzen was für Kugellager wirklich geeignet sind. so ein Kegelrollenlager ist mit Sicherheit stabil genug und das erhöhte Gewicht ist gerade am ersten Gelenk weniger das Problem.

Allerdings möchte ich als 4. Gelenk ein zweites Drehgelenk einbauen, für die Handdrehung (Hebel sind da ca 20 cm Belastung vorne werden ca 10kg + natürlich das Armgewicht auf dieser Strecke)
Auch dort ist ein Kugellager meines Erachtens sinnvoll, allerdings ist hier ein Kegelrollenlager aufgrund des großen Gewichts völlig Ungeeignet. Durch den kürzeren Hebel sollte es hier auch ein anderes Kugellager machen aber ich bin mir da nicht so sicher was wirklich geeignet ist, da anders als bei dem ersten Gelenk das Lager zwar die gegebenen Kräfte auch auf lange Sicht aushalten soll, allerdings aufgrund des erhöhten Gewichts bei Überproportionierung nicht zu groß sein sollte

Wäre allerdings überall auch für einen stabilen Selbstbau zu haben (bzw falls deine Selbstbau Idee eigentlich völlig ausreicht und nur normale Kugellager ewig halten auch dafür)

Achso was ist eigentlich für Kugellager ein normales Gewicht das man einrechnen muss? Kommt man bei dem Handdrehgelenk auch mit einem Kugellager aus? Und als letzte Frage wie baut man solche Kugellager ein, da die ja nicht irgendwie festschraubbar sind muss man die dann doch irgendwo einklemmen oder wie geht das?


http://www.dswaelzlager.de/Kegelroll...x9326x30162mm-

Habe Ich gerade noch gefunden. Ist so etwas geeignet? Mein Problem ist, das es da zB keinerlei Angaben darüber gibt was das ganze aushält