Hallo Klebwax,

Das Synchron bzw Asynchron, beziht sich auch nicht auf den Bus selbst, sondern auf das die Servo Synchron oder Asynchron zu einander verhalten.
Das I²C Bussprotokol ist so vom Hersteller (Vormals Phillips nacher NXP) spezifisziert, das wenn KEIN Startbit erkannt wurde das Klocksignal machen darf was es will das heist es wird von den I²C standarddevices Ignoriert. Nun habe ich mir dies zu Nutze gemacht, (Wird übrigens vom MSP430 I²C UART Unterstützt) das der Clock so lange stabile pulse ausgibt, bis das Stopbit erkannt wird.
So fährt der Servo Los und Synchronisiert seine Fahrt mit dem SCL bis er seine Endposition erreicht hat. Hat er sie erreich senddet er ein Bitmuster das seine Adresse als Bit wiederspiegelt
Als Beispiel:
[Start Bit][Adress][Command][SCL]----------[SCL][Bitmuster auf SDA 10111111 11111111] für servo No 1
So quitiert der Servo 1 dass er sein "Ziel" erreicht hat
{wie oben}----[SCL][Bitmuster auf SDA 11011111 11111111] für servo No 2
{wie oben}----[SCL][Bitmuster auf SDA 11100111 11111111] für servo No 3 und 4 Zeitgleich angekommen

Das heißt der Controller liest so lange "FF" vom I2C Bus bis alle Servos sich gemeldet haben und ihre Fahrt Quitiert haben
Es gibt auch die Möglichkeit dass sich die Servos Sequenziell mit Ihrem Stromverbrauch melden bis die Fahrt beendet ist, dies ist aber der Geschwindigkeit wegen nur im 400kHz Modus möglich.

Auf diese weise fahren die Servos, absolut Synchron und der MC ist permanent auf dem Stand des Stromverbrauchs und über die Situation der Servos.

Dies verhindert auch das ev. bereits ein Neuer Fahrbefehl gesendet werden kann bevor alle Servo ihr Ziel erreicht haben.

Dadurch lassen sich aufwendige Fahrkontrollen mit Zusatzkabel o.ä. aufwand vermeiden.

Ich arbeite mit diesem Prinzip schon Jahre für Chemiewerke um so Schlauchpumpen per I²C Bus zu Kontrollieren und exakt Chemie zu mischen.

Es hat sich bewährt und ist auch keineswegs Fehleranfällig. Aber ein Problem mit verklemmten Servos(Hier halt Pumpen) wird vom System sofort erkannt.

Hoffe die Erklärung wird Verstanden und sonnst fragt halt wieder, für das habe ich ja diesen Thread eröffnet.......

Gruß Pali64