.. Den I2C Takt als Königswelle zu nutzen, halte ich für entweder nicht machbar oder es kommt etwas heraus, das man .. I2C nennen sollte ..
In meinem Archie geht ne ganze Menge über I²C - aktuell elf (11) Controllerplatinen, d.h. zehn Satelliten und ein Zentralrechner. Da war ich längere Zeit perplex über die hohe Datenrate (400 kHz, auch 800kHz - als Vorgaben von mir :-/ ) und wiederholte Störungen, bis ich mir die Signalflanken angesehen hatte. Die entsprachen dann meinen Vorstellungen/Befürchtungen; immerhin ist das Kabel knapp zwei Meter lang. Seit ich mit 74 k am Master fahre, gibts keine Störungen.

Im Kopfkontroller von Archie laufen zehn Servos - die sollen auch synchron laufen. Das funktioniert bei mir durch entsprechend abgestimmte Startzeiten und zeitliche Kontrolle der Ansteuerung der einzelnen Servos; billige, analoge Dinger.

Die Synchronisation "über alle Controller" erfolgt im Prinzip über I²C - durch präzise getimte Befehle - aber eben nacheinander an die einzelnen Satelliten - und in besonderen Fällen durch Rücklesen der aktuellen Stände - bei dieser komplexen Bewegung (leider ein schrecklich schlechtes Video) klappt das dann ganz gut.
Eine Synchronisation über eine digitale Königswelle (Klebwax: ein klasse Ausdruck!!, Kompliment!) wollte ich auch machen. Auf fast allen meinen Platinen (Ausnahme 2 Sonderfälle für andere Lösungen) habe ich einen Heartbeat von 50 µs, der nach 1 sek eine LED toggelt. Ursprünglich sollte der Master auf diesem Weg die Satelliten synchronisieren; es ist ja nix einfacher als das LED-Signal über das ganze System zu schicken. Diese Absicht hatte ich fallen gelassen als ich sah, dass die "übliche" I²C-Kommuniktion zu so genauen Ergebnissen führt, dass für das menschliche Auge in der Feinmotorik so gut wie keine Störungen zu erkennen sind.