Durch unzählige "Niederschläge" mit käuflichen Servo's, die einfach nie 100% die gleiche Position erreichen, aber auch angelehnt an meine Tätigkeit in der Industrie,
habe ich nun ein Projekt angefangen mit Servo's, die 100% Digital sind.
Ich habe zu diesem Zweck ein kleiner Servo Zerlegt, und den Gleichstrommotor gegen einen Mehrphasen Drehstrom-minimotor ersetzt.
Die Analog-servosteuerung entfernt und komplett ersetzt.
Ein großer Vorteil ist natürlich nur noch 1 4-Poliges Kabel, das alle Servos (1~F pro Leitung) also jeweils 15 Stück anzusprechen.
Das Poti habe ich im Servo belassen um eine Ungefähre Position des Servos beim einschalten Festzustellen.
Wen man nun die "0" Punkte erst Abfährt "So wie bei den Großen Industrievorbilder" kann nun ein absolut exaktes und wiederholbares Anfahren jedes Punktes realisiert werden.
Ich verwende hiezu hoch Präzise Pulscoder die sich auf den Mikrodrehstrom Motoren befinden.
Im weiteren regle ich die Kommunikation nicht mehr über PWM wie bis an-hin, sondern habe ein Bidirektionales I²C Protokoll welches die Möglichkeit gibt, die Position so wie die gesetzten Parameter im Servo abzufragen. Dazu gehören Parameter die sich Setzen und lesen lassen wie:
1.) Momentane Stromaufnahme.
2.) Position.
3.) Anfahrrampe Parameter.
4.) Bremsrampe Parameter.
5.) Fahrgeschwindigkeit.
6.) Fahrdistanz.
7.) Motortemperatur
8.) Seine derzeitige I²C Adresse (Ist per I²C Änderbar)
usw.
Dazu verwende ich im Servo neben Powerfet den MSP430 Mikrocontroller.
Er erschien mir ideal dazu, weil:
* Interne A/D und PWM so wie D/A Wandler.
* Interner Temperatursensor.
* Braucht kaum Strom.
* Internes I²C Fähiges UART.
und das Wichtigste Argument überhaupt:
Ich kenne diesen Prozessor seit es ihn gibt.
Habe alle Tools die ich brauche, und Jahrzehnte lange Erfahrung mit dem Umgang.
Warum Poste ich das Hier?
Es Interessiert mich ob ein Bedarf besteht, und ob Anregungen zum Projekt da sind,
denn wenn ja überlege ich mir diese eventuell in unserer Firma fertigen zu lassen, bzw als Produkt herzustellen.
Wenn Interesse Besteht werde ich das Protokoll hier mal Posten. damit ihr seht was zur zeit alles an Befehlen möglich ist.
Das hat den Vorteil wenn euch was fehlt oder als Überflüssig erscheint, kann ich dies noch vor dem Produktstart anpassen.
Gruss Pali64
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