Neuartiger (?) Roboter mit MicroPython als Betriebssystem

[barbar]

Heute stand das akustische Organ des zukünftigen Roboters auf dem Stundenplan.

An den Piezo Signalgeber habe ich zunächst etwas stärkere Kupferdrähte angelötet, damit das Teil nicht herumhängt. Dann wurde angeschlossen ...





... und anschließend so lange geübt, bis das Pfeifen klang, wie es sollte:

https://youtu.be/TBrJSGHhRPg
[Nicht nur Bild, sondern auch Ton sind stark verbesserungsfähig: Zu leise! Mikrofon auf kameraabgewandter Seite des Telefons #@§! Naja, darauf gepfiffen!]


Der zugehörige Python-Code sieht so aus:

def pfeifen():

    import pyb
    piezo = pyb.Pin(pyb.Pin.board.Y12, pyb.Pin.OUT_PP)
    led   = pyb.LED(4)

    for t in range(5):

        print('Pfiff',t) 

        for i in range(600, 10, -1):
            piezo.value(1)
            pyb.udelay(i)
            piezo.value(0)
            led.intensity(i)
        pyb.delay(200)
        for i in range(600, 10, -1):
            piezo.value(1)
            pyb.udelay(i)
            piezo.value(0)
            led.intensity(i)
        for i in range(10, 1200, 1):
            piezo.value(1)
            pyb.udelay(i)
            piezo.value(0)
            led.intensity(i)
        led.off()
        pyb.delay(1000)

Die blaue Controllerboard-LED wurde "mitgenommen", damit man im Video auch sieht, wann gepfiffen wird


Als Nächstes ist die Optik an der Reihe.

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

[barbar]

Leider habe ich heute wenig Zeit. Deshalb dokumentiere ich nur kurz den neuesten Stand:



Auf dem Bild ist der Versuchsaufbau für den Distanz-Sensor zu erkennen. Der Sensor ist mit doppelseitigem Klebeband auf dem Servo angebracht. Zugleich wird hiermit ein erster Ansatz des Roboterkopfs präsentiert.

Mit folgendem Code wird der Distanz-Sensor geprüft:

def sehen():

    import pyb
    irsinn = pyb.ADC(pyb.Pin.board.X1)

    while True:
        print(irsinn.read())
        pyb.delay(20)

Testergebnisse bleibe ich bis morgen schuldig.

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

[morob]

schicke arbeit, ich guck mal zu

[Rabenauge]

Bist du sicher, dass das Board (ich hab gerade mal Infos gesucht, die Stromversorgung scheint auf max 300mA ausgelegt zu sein) die Servoströme wirklich verkraftet?
Gerade diese Miniservos sind mitunter erstaunlich stromhungrig, die ziehen teilweise schon ohne Last mal eben 700mA....wenn du Glück hast, läuft es einfach nur langsamer, aber das kann auch ganz andere Nebenwirkungen mit sich bringen (Controller resettet, weil die Spannung einbricht oder irgend was geht in Rauch auf).

[barbar]

@morob: Danke für Zuspruch. Aktive Zuschauer führen womöglich zu sorgfältigerer Arbeit .

@Rabenauge: Danke für Frage bzw. Hinweis. Nein, sicher bin ich nicht. Habe jedoch, ohne Anomalien festzustellen, bereits zwei Servos testweise gleichzeitig in Funktion gehabt (allerdings im Batteriebetrieb, da ich mir über den USB-Port am Notebook Sorgen gemacht habe). Darf ich nach der Quelle für die 300mA Fragen? Ich ging bisher von Absatz 4 dieser Anleitung aus: https://micropython.org/doc/tut-servo. Ihrzufolge verkraftet das Board mindestens 4 kleine bis mittlere Servos.

Gruß
/barbar

[barbar]

Zunächst möchte ich das gestrige Testergebnis als Video in gewohnt mäßiger Qualität nachliefern:

https://youtu.be/tub-Pfo1CDU

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

[morob]

er hat recht mit den servos, solange diese keine belastung haben alles ok. unter belsatung wird es ausfälle geben,
du mußt auch die stromversorung abblocken mit kondensator.
am besten zwei stromkreise mit einer masse, elektronik und servos.

du kannst doch die Servos an x1 bis x4 anschliessen, dann hast du ground und v+ dahinter. ich bin mir nicht sicher ob du die Servos richtig angeschlossen hast.
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The power pin for the Servos (labelled VIN) is connected directly to the input power source of the pyboard. When powered via USB, VIN is powered through a diode by the 5V USB power line. Connect to USB, the pyboard can power at least 4 small to medium sized servo motors.
If using a battery to power the pyboard and run servo motors, make sure it is not greater than 6V, since this is the maximum voltage most servo motors can take. (Some motors take only up to 4.8V, so check what type you are using.)
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