Neuartiger (?) Roboter mit MicroPython als Betriebssystem

[barbar]

Zunächst möchte ich das gestrige Testergebnis als Video in gewohnt mäßiger Qualität nachliefern:

https://youtu.be/tub-Pfo1CDU

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

[morob]

er hat recht mit den servos, solange diese keine belastung haben alles ok. unter belsatung wird es ausfälle geben,
du mußt auch die stromversorung abblocken mit kondensator.
am besten zwei stromkreise mit einer masse, elektronik und servos.

du kannst doch die Servos an x1 bis x4 anschliessen, dann hast du ground und v+ dahinter. ich bin mir nicht sicher ob du die Servos richtig angeschlossen hast.
...
The power pin for the Servos (labelled VIN) is connected directly to the input power source of the pyboard. When powered via USB, VIN is powered through a diode by the 5V USB power line. Connect to USB, the pyboard can power at least 4 small to medium sized servo motors.
If using a battery to power the pyboard and run servo motors, make sure it is not greater than 6V, since this is the maximum voltage most servo motors can take. (Some motors take only up to 4.8V, so check what type you are using.)
...

[barbar]

... du kannst doch die Servos an x1 bis x4 anschliessen, dann hast du ground und v+ dahinter.

Genau! Ich hatte gehofft, das sieht man auf den betreffenden Bildern (und der weiter oben verlinkten Kurzreferenz des Boards). Gruß /barbar

[barbar]

Es folgt ein kurzer Zwischenbericht aus der Mechanik.

Heute war ich beim Baumarkt und habe ein hartes/steifes Kunststoffprofil 20x20x1,5 mm gekauft. Danach war ich beim Schlosser und habe den vor einiger Zeit bestellten Federstahldraht abgeholt:



Beim Federstahldraht handelt es sich um Meterstücke in den Stärken 1,0 mm, 1,5 mm und 2,0 mm. Die verschiedenen Stärken habe ich aus Unsicherheit über Beanspruchung bzw. Durchbiegung bestellt. Jetzt, da ich sie in der Hand halte, werde ich mich wohl auf Verwendung der Stärke 1,0 mm beschränken.

Mit zwei Zangen habe ich ein ca. 24 cm langes Stück in Form gebracht:



Es ist hoffentlich nicht schwer zu erraten, dass es sich um Füße handelt:



Beim nächsten Mal kümmere ich mich wieder etwas mehr um Softwareanforderungen, denn eigentlich war die heutige Fußarbeit etwas verfrüht.

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

[barbar]

So, die Füße sind mittels PVC-Tape am Servo angebracht:



Man sieht im Hintergrund, dass der Charakterkopf des Roboters an Kontur gewinnt . Im Vordergrund ist zu sehen, dass ich ein Stück aus dem Kunststoff-Winkelprofil zurechtgeschnitten und zusammen mit einem Servohorn mit Kontaktkleber versehen habe.

Nach Verklebung und Montage sieht der neue Versuchsaufbau wie folgt aus:



Als nächstes, planmäßig heute gegen Abend, folgt ein kurzer Bericht mitsamt Python-Code und eventuellem Video über das Zusammenwirken zwischen Distanzerkennung und akustischer Signalisierung.

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Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

[barbar]

Heute Nachmittag bestand meine Aufgabe darin, auf möglichst einfache Weise eine gemessene Distanz als Tonsignal auszugeben. Nach zwei Stunden Experimentierens ist folgendes dabei herausgekommen:




https://youtu.be/9KLV8Aopk2A [Der Ton ist wegen abseitigem Telefonmikro sehr leise. Sorry!]

Der zugehörige Python-Code sieht wie folgt aus:

buzzer = pyb.Pin(pyb.Pin.board.Y12, pyb.Pin.OUT_PP)
irsinn = pyb.ADC(pyb.Pin.board.X1)

def beep(lev,dur):         # lev=tick-pause/ton-hoehe, dur=tick-anzahl/ton-dauer
    for i in range(dur):
        buzzer.value(1)
        pyb.udelay(lev)
        buzzer.value(0)
            
def detect():
    while True:
        lev = irsinn.read()
        beep(lev,200)
        print(lev)
        pyb.delay(50)

Beim nächsten Mal erfolgt Distanzmessung mit Kopfdrehung.

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Demnächst mehr.
Gruß
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[barbar]

Und wieder zunächst ein kurzer Ausflug in die Mechanik. Mir war gerade danach, den Kopf des Geocephalopoden fertigzustellen.

Dazu habe ich in den bereits verwendeten Kunststoffwinkel mittels Taschenmesser ein Loch gebohrt:



Das Loch ist notwendig, damit das angeklebte Servohorn ...



... noch in sein Servo eingeschraubt werden kann:



Den Kopf betrachte ich als planmäßig fertiggestellt. Er ist auf seinem Prüfstand befestigt, damit die Tests zur Beweglichkeit und Distanzmessung, die heute Abend im Zeitfenster 18:00 - 18:30 Uhr stattzufinden haben, unverzüglich beginnen können. Was ein Stress .

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Gruß
/barbar

[morob]

Genau! Ich hatte gehofft, das sieht man auf den betreffenden Bildern (und der weiter oben verlinkten Kurzreferenz des Boards). Gruß /barbar

lt beschreibung soll das so sein.

[barbar]

Wegen Zeitmangel möchte ich hiermit nur kurz das Ergebnis der heutigen Tests per Video präsentieren:



https://youtu.be/9vvX9morAf0

Python-Code und weitere Schritte muss ich für morgen schuldig bleiben.

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Gruß
/barbar

[morob]

alles schick, aber rom wurde auch nicht an einem tag erbaut.