Arexx Roboterarm MINI RACS positioniert trotz Kalibrierung falsch

[oberallgeier]

.. Es wäre auch toll wen man die Geschwindigkeit und nicht nur die Positionen dem Arm senden könnte ..

Na ja, für eine (halbwegs) saubere Bahnsteuerung ist das nötig - und das sogar für die einzelnen Gelenke. Die perfekte Bahnsteuerung rechnet dann aus Bewegungsrichtung (bzw. Abfahrt-Ziel) des TCP die erforderliche Geschwindigkeit der einzelnen Gelenke aus, prüft jedes einzelne Gelenk auf individuelle Maximalgeschwindigkeit und berechnet beim Überschreiten von einem Maxiumum oder mehreren Maxima "rückwärts" die mögliche, zulässige Geschwindigkeit des TCP. Andernfalls treten merkliche Bahnabweichungen auf.

[Pali64]

Hallo oberallgeier,
Wie recht du damit hast, zeigt sich bereits wenn man die Abarbeitungsgeschwindigkeit bei RACS zu hoch stellt.
Der Arm fährt die Positionen nicht mehr korrekt an, und "Räumt" die umliegenden "Utensilien" weg
Das heißt man will etwas von A nach B mit dem Arm transportieren, Geht es Schritt für Schritt durch bis alles passt.
Dann will man das Programm abfahren und bei zu schnell eingestellter Abarbeitung hebt die Software den Arm zu wenig an.
Damit stößt er dann alles um was er vorher schön positioniert hat....
Iwi ist RACS wohl keine Software sondern eher ein Armutszeugnis
Hoffe immer noch auf Hilfe aber habe die Hoffnung langsam verloren.
So wie es aussieht ist RACS wohl von niemandem verwendet...Schade eigentlich.

Gruß Pali64

[oberallgeier]

.. So wie es aussieht ist RACS wohl von niemandem verwendet...Schade eigentlich ..

Nicht hilfreich ist die Vermutung dass das Teil öfters verkauft wird, aber die Betreiber (hier kommt "betreiben" von "betrübt") resignieren und mit den Unfertigkeiten und Unpässlichkeiten leben.

Dir viel Glück damit. EINE Lösung wäre es selbst Hand anzulegen.

Wir (Sternthaler, mare_crisium, andere und ich) hatten uns vor Jahren über Bahnsteuerung (neee, eigentlich über Bahnplanung) unterhalten. Wenns Dich interessiert, etwa ab hier (auch noch davor). Dazu hatte ich einige Anlagen zum Thema beigesteuert; die sind in den genannten Postings erreichbar.

Nachtrag: Meine im genannten Thread vorgestellten Abläufe betreffen die Berechnung in einer Koordinatenebene. Da sich der Roboter üblicherweise im R3 bewegt müssen die Abläufe für jede der drei Projektionen separat erledigt und danach durch superponieren zusammengebaut werden. UND jetzt kommt natürlich der Gag dazu, dass die resultierenden Kurvengeschwindigkeiten in den Raumkurven schon wieder zu groß sein können - - und zu verschiedenen Zeiten anfangen (Folge: taumelnde Übergänge). Dann geht die Arbeit weiter - *gg*.