Momentan habe ich nur das Konzept und einen Arduino Nano an dem zwei hc-sr04 hängen und die ihre Daten an den seriellen Monitor senden.
Die Entfernungsauflösung ist in ein Zentimeter Schritten und die Reichweite ist knapp über 4 Meter.
Bei 10° seitlicher Auflösung und 4 Metern Entfernung kommt man auf eine seitliche Auflösung von fast 70 cm.
Allerdings hat man ja auch den Öffnungswinkel des Sensors der eine feinere Auflösung wie 10° unsinnig macht.

Wenn man eine gute Odometrie realisiert, ist aber auch damit SLAM möglich. Man kann dann ja für höhere Auflösung näher an Objekte heranfahren.