Meinst Du wirklich eine 3D-Karte oder eine 2D-Karte?
Mit einem US Sensor auf einem Servo bekommt man "nur" eine 2D-Karte.
Bei Anordnung des Sensors rechtwinkelig zur Rotationsachse eine Schnitteben einer Kugel (Polarkoordinatensystem).
Bei nicht rechtwinkeliger Anordnung einen Kegel.
Mit einer Gimbal Anordnung von 2 Servos kann man eine komplette Kugel scannen.
Je nach Sensor muß man aber das Verhalten bei Überschreiten der maximalen Meßdistanz berücksichtigen.
Beim hc-sr04 zum Beispiel dauert eine Messung 20ms.
Bei Überschreitung der maximalen Meßdistanz steht das Echosignal allerdings 200ms an.
Wenn man also fest mit einem Zeitrahmen von 20ms pro Messung misst, hat man bei den nächsten 9 Messungen einen fehlerhaften Messwert.
Optical Flow liefert Bewegungsvektoren, also Geschwindigkeitsdaten.
Damit kann man die Eigenbewegung bzw. die Relativbewegung zu anderen bewegten Objekten und der nicht bewegten Landschaft ermitteln.
Also ein Odometriesensor.
https://de.wikipedia.org/wiki/Optischer_Fluss